第六章 控制系统的误差分析及计算.pptVIP

控制系统的误差 分析和计算 * 1 误差与稳态误差的基本概念 2 误差计算 3.4 误差与稳态误差的基本概念 控制系统的性能 动态性能 稳态性能 稳态误差 稳态误差的产生 ？ 摩擦，不灵敏区等非线性因素 输入函数的形式不同 (阶跃、斜坡、或加速度) 主要内容 原理性稳态误差的计算方法 系统结构--系统类型 输入作用方式 3.4.1 误差的定义 输出的实际值 输出的希望值 在实际系统中是可以量测的 (真值很难得到) 如果 ，输出量的希望值，即为输入量 。 由图可得误差传递函数 输入形式 结构形式 给定的稳定系统，当输入信号形式一定时，系统是否存在稳态误差，就取决于开环传递函数所描述的系统结构 利用终值定理，求稳态误差。 3.4.2 稳态误差 影响系统的稳态误差的因素：系统的结构参数和输入信号有关。 时 0型系统 时Ⅰ型系统 时Ⅱ型系统 代入稳态误差公式： 输入信号为R(s)时，稳态误差只与开环增益K和开环传递函数中的积分环节有关 当 时系统很难稳定，因而Ⅲ型及其以上型号系统工程上不采用 3.4.3 静态误差系数与稳态误差计算 1.位置误差系数Kp (Static position error constant) 系统对于单位阶跃输入的稳态误差称为位置误差 KP 静态位置误差系数 令 稳态误差 对于零型系统 要求对于阶跃作用下不存在稳态误差，则必须选用Ⅰ型及Ⅰ型以上的系统 对于Ⅰ型及其以上型号系统时有 不同类型系统稳态误差 但可能导致系统不稳定性 2．速度误差系数 Kv (Static velocity error constant) 系统对单位斜坡信号输入的稳态误差称为速度误差。 令 Kv 速度误差系数 稳态误差 要消除系统稳态误差开环传递函数为Ⅱ型及以上的系统 3．加速度误差系数 Static acceleration error constant 系统对单位加速度输入的稳态误差称为加速度误差。 令 加速度误差系数 稳态误差 0型和Ⅰ型系统不能跟踪加速度输入信号，Ⅱ型系统能跟踪加速度信号，但有一定误差其值与开环增益有关 0 0 Ⅱ型 ∞ 0 Ⅰ型 ∞ ∞ 0型 输入 类型