04刚体定轴转动-dcl.ppt

1. [例4]在半径分别为R1和R2的阶梯形滑轮上反向绕有两根轻绳，各挂质量为m1、m2的物体。如滑轮与轴间的摩擦不计，滑轮的转动惯量为I。求滑轮的角加速度β及各绳中的张力T1、T2 五、 定轴转动定律的应用 解：设m1向下运动 解得 (2)当 时， ，即滑轮静止或匀速转动 (3)当 时， 则为定滑轮的情况 讨论： (1)当 时，物体运动方向与所设相同，反之则相反 解题要点: 1 ）受力分析及力矩分析 2 ）列方程 ? ? ? í ì = = = b b R a I M a m F : : : 无滑动条件 根据转动定律 刚体 根据牛顿第二定律 质点 v v 3 ）解方程 [例5]物体A、B的质量分别为m1和m2，用一轻绳相连，绳子跨过质量为M，半径为R的匀质定滑轮C。如A下降，B与水平桌面间的滑动摩擦系数为μ，绳与滑轮之间无相对滑动，求系统的加速度及绳中的张力T1和T2 解：建立如图坐标系 解得 　 1.力矩的功 §3-3 定轴转动中的功能关系 若有n个外力作用，则 其中 ----外力在z轴上对刚体的合外力矩 2、刚体定轴转动的动能定理 ----刚体定轴转动的动能定理 合外力矩的元功 合外力矩的功 以xOy平面为重力势能参考面 3.刚体的重力势能 对刚体 刚体重力势能由刚体的质心相对于参考零点的高度决定 ----可视为质量集中在质心的势能 只有保守力矩做功，则系统的机械能守恒 解： 由动能定理 O l m ? C x [例6] 一根长为l ，质量为m 的均匀细棒，可绕轴O 在竖直平面内转动，初始时它在水平位置，求它下摆? 角时的 ? [例7]长为l，质量为m的均匀细杆OA，绕通过其一端点O的水平轴在铅垂面内自由转动。已知另一端A过最低点时的速率为v0。求杆摆动时A点升高的最大高度(不计空气阻力和轴的摩擦力) 解：机械能守恒 最低点处 最高点处 动能 势能 动能 势能 [例9]质量为m1的小球与质量为m2长为2l的棒作完全弹性碰撞，棒可绕通过中心的轴转动(如图)。求球的反弹速度和棒的角速度 解：小球的重力与冲击力相比可忽略 设小球反弹速度为v, 棒的角速度为 弹性碰撞 其中 解得 大小： 取质元Pi，对O的动量矩 刚体对定轴 z 的动量矩 1.刚体定轴转动的动量矩 §3-4 定轴转动刚体的角动量定理和角动量守恒定律 2.刚体定轴转动的动量矩定理 ----刚体定轴转动的动量矩定理 I可变化的质点系或非刚体的定轴转动 冲量矩 讨论：对应关系 量纲不同 3、刚体定轴转动动量矩守恒 当 则 =常量 ----刚体定轴转动的动量矩守恒定律 讨论 守 恒条件 若 不变， 不变；若 变， 也变，但 不变. 内力矩不改变系统的动量矩. 是自然界的一个基本定律. [例8] 质量为M、半径为R的水平放置、圆盘转台上，两质量均为m的电动汽车模型可分别沿半径为R和r(R＞r)两轨道运行。最初小车和转台都不动，令外轨道小车作反时针转动，内轨道小车顺时针转动，相对于转台的速率均为v。求转台对地面的角速度 解：设转台对地面的角速度为 ，且逆时针运转 A相对于地面的角速度 B相对于地面的角速度 由动量矩守恒 其中 A B 可得 ----顺时针运转 。 第五章 刚体的定轴转动 转动是物体机械运动的一种基本的普遍的形式。 §3-1 刚体模型及其运动 一、刚体模型 刚体：在外力的作用下，大小和形状都不变的物体 ----物体内任意两点的距离不变 二、刚体的运动 平动：刚体运动时，其内部任何一条直线，在运动中方向始终不变 刚体质心的运动代表了刚体平动中每一质元的运动 特点：各点位移、速度、加速度均相同----可视为质点 转动：刚体的各个质点都绕同一直线(转动轴)作圆周运动 定轴转动：转轴固定不动的转动 质心轴：通过质心的转动轴 旋进(进动)：转轴上一点静止，转轴方向变化 平面平行运动：刚体内所有运动点都平行于某一平面(参考平面) 刚体的一般运动=平动+转动 问题: 火车在拐弯时所作运动是不是平动? h A ? §3-2 力矩 转动惯量 定轴转动定律 一、力矩 对转轴的力矩 大小 方向沿z轴 对O的力矩 绕Oz轴转动时，只有 起作用 任意一个力,对转轴的力矩取决于该质元做圆周运动的半径与力在其圆周运动切向的力的大小。 二、 角速度矢量 角位移 角速度 角加速度 刚体上不同点的线量不同，但角量相同 参考方向 对刚体上的质元 P