大连理工大学自动控制原理PPT课件4.ppt

第五章 频率响应法 5-1 频率特性的基本概念 1.什么叫频率特性 频率特性： 2.介绍几个名词： 3.频率特性和传递函数的关系 求取频率特性的方法： 实验法 作业 作业 5-2 （1) (3) (5) (7) 5-3 5-6 5-9 （1) (3) (5) (7) 5-11 5-12 db 40 20 0 -20 -40 0.1 1.0 10 100 0.01 0.1 1.0 10 100 0.01 2、积分环节 传递函数: G(s) =1/s 对数幅频特性 20lgG(w) =-20lg w 相频特性 （二）基本环节的BODE图 db 40 20 0 -20 -40 0.1 1.0 10 100 0.01 0.1 1.0 10 100 0.01 3、微分环节 传递函数: G(s) =s 对数幅频特性 20lgG(w) =20lg w 相频特性 （二）基本环节的BODE图 db 10 0 -10 -20 -30 0.05 0.1 0.2 0.5 1.0 2.0 5 10 20 0.05 0.1 0.2 0.5 1.0 2.0 5 10 20 4、惯性环节 传递函数: 对数幅频特性 ，为对数幅频特性的高频段 相频特性 渐近线 精确曲线 转角频率 （二）基本环节的BODE图 当 ，为对数幅频特性的低频段 当 ，为对数幅频特性的转角频率 5、振荡环节 传递函数: ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? db 10 0 -10 -20 0.1 0.2 0.4 1 2 4 10 -30 =0.1 =0.5 =0.2 =0.3 =0.7 =0.2 相频特性 对数幅频特性 当 1时, 即高频段渐近线 当 1时, 即低频段渐近线 渐近线 （二）基本环节的BODE图 6、滞延环节 传递函数: 对数幅频特性: 相频特性 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? db 20 0 -20 0.1 0.2 0.4 1 2 4 10 （二）基本环节的BODE图 7、一阶微分环节 传递函数: G(s) = Ts+1 幅频特性: 相频特性 db 30 20 10 0 -10 0.05 0.1 0.2 0.5 1.0 2.0 5 10 20 0.05 0.1 0.2 0.5 1.0 2.0 5 10 20 （二）基本环节的BODE图 （三）系统的开环对数特性曲线 绘制系统开环对数坐标图的一般步骤和方法: 写出以时间常数表示、以典型环节频率特性连乘积形式的系统频率特性。 (2)求出各环节的转角频率 (Breakfrequency/ Corner frequency),并从小到大依次标注在对数坐标图的横坐标上。 (3)计算20lg K的分贝值, 其中K是系统开环 放大系数。过w =1,20lg K这一点,做斜率为 -20NdB/dec的直线,此即为低频段的渐近线,其 中N是开环系统包含串联积分环节的个数。 (4) 绘制对数幅频特性的其它渐近线,方法是从低频段渐近线开始,从左到右,每遇到一个转角频率就按上述规律改变一次上一频段的斜率。如有必要再利用误差曲线修正,得到精确对数幅频特性的光滑曲线。 (5) 给出不同w的值,计算对应的ji(w)，再进行代数相加,算出系统的相频特性曲线。 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? dB 0.1 0.2 0.4 1 2 4 10