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低空突防系统中地形数据动态刷新技术 　　摘 要 在低空突防系统的工程化实现中，为了保证实时性，满足跨越大范围区域飞行任务的要求，必须考虑地形数据的动态刷新问题。本文提出了一种高效的数字地图存储结构和地形数据动态刷新的“九宫格”算法，并且研究了“九宫格”算法在内存中的实现和“九宫格”中数据的利用问题。 　　【关键词】低空突防 地形数据 动态刷新 　　在低空突防系统中，需要实时将飞行器所处位置周围地形数据调入机载计算机中的高速RAM中，以供计算低空突防控制指令和机载显示。在以前的实验性研究中，仅考虑小范围内的低空突防，可把整块地形数据装入内存，不用考虑动态刷新问题。而在执行实际飞行任务中，飞行器要跨越很大的飞行区域，势必要用到大量的地形数据。而且机载上使用的嵌入式PC性能和资源有限，硬件上决定了将全部数据装入内存是不可能的或者是低效的，会严重影响系统的实时性。以上这些原因决定了必须要考虑地形数据的实时动态刷新。 　　地形的动态刷新需要两方面的技术：其一，简洁的数据存储单元（DMU）的存储结构；其二，有效的刷新方法。简洁的DMU存储结构可以大大减少地形数据搜索和定位的时间，而有效的刷新方法则可以实现DMU与RAM中数据的无缝流动。 　　1 数字地图数据的存储结构 　　当飞机进行低空突防时，需要实时从存储介质中检索需要的数字地图数据，然后加载到内存中。在这个过程中，需要检索当前飞机所在区域之前的区域以确定下一块数据流是什么。这一点必须绝对准确，而且需要很快的反映速度，也需要处理大量的目录入口。因此设计良好的存储结构是极其重要的。 　　机载数字地图可以存储在CF盘、电子盘、光盘等存储介质中，无论存储介质是什么，都可以用一个快速准确的目录结构对数据进行有效的管理。我们将文件系统的目录结构分为两级：根目录和子目录。其中根目录组织成一个能够直接访问的表，每个表单元的入口包含了一个指向下一级目录的指针，整个存储空间组织成一个有序的结构体。其中，地形和地物都在任务规划时进行了页面的划分，地形数据是以数据页的形式存储的。根据飞行器当前的位置，可以快速地从中检索出需要的数据页。 　　2 地形数据动态刷新的“九宫格算法 　　将装载地形数据的内存区域分为3×3个页面，这大约需要180KB的内存空间，如图1的形式排列。数据以米为单位。这9个页面从数据更新的角度看是分离的，从数据利用的角度看又是整合的，相邻页面中的地形数据是连续的。当然，如果要使动态刷新的速度更快，也可以减少页面的大小，同时增加页面数，但是那样会增加页面调度的复杂性，同时降低系统的效率。 　　设定起始点（x，y）坐标为（0，0），以后在实飞时随着飞行器的飞行坐标不断变化，需要根据GPS获得的经纬度信息不断计算当前的平面坐标，实现从经纬度向平面坐标的转化。因此需要已知起始点的经纬度以及数据网格的间距。由（1）式可以确定飞行器当前所处数据页的位置： 　　（1） 　　式中，（x0?y0）表示上述地形块的左下角位置坐标，（x?y）表示当前飞行器的位置，d为网格间距。 　　如表1所示，数据刷新的目的是希望飞行器当前的位置一直位于“九宫格的中心，即4#数据页的位置。因此，当检测到飞行器当前位置不处于4#页面时，就需要删除和调入数据。 　　假设飞行器初始位置位于O，则飞行器可能的移动趋势有八种，分别为O→A，O→B，O→C，O→D，O→E，O→F，O→G，O→H，表一详细列出了各种可能的情况下地形数据页面的移动情况（移动和调入）：（表中[I]←[J]表示将编号为J的地形块移动到编号为I的地形块处。[#?]、[#→]、[#?]、 [# ]、[#?]、[#←]、[#?]、[#↑]分别表示从DMU中加载当前飞行器所处地形数据块的右上、右边、右下、正下、左下、左边、左上、正上的地形数据块。） 　　3 从九宫格中提取数据 　　以上存储在九宫格中的数据仍然是很大一片地形的数据，在低空突防中某些基于地形数据的算法中，并不需要使用如此多的数据，需要进一步从“九宫格”中提取飞行其当前位置周围的数据，此操作仅涉及数据的旋转变换。该过程根据不同飞行状况以约20hz的频率进行刷新。即以飞行器当前位置为中心，以飞行速度在地面的投影为x轴，截取一矩形区域的地形数据，并将其放置在另外开辟的一块内存区域中。如图2所示。 　　这种旋转变换页仅仅是局部坐标系与全局坐标系的转化问题。 　　图3中，O点是局部坐标系的坐标原点，其在全局坐标系中的坐标设为O（x0，y0），B点在全局坐标系下下的坐标为B（xB，yB），则O 、B 两点确定了局部坐标系的方位。A点在局部坐标系下的坐标为，则A点在全局坐标系下的坐标可表示为： 　　（2） 　　按这种方式提取的数据与飞行方向一致，这样有利于简化其他基于地形数据的算法，也有利于机载显示。 　　4 结论