状态空间分析法的应用与特点.doc

状态空间分析法的主要特点及其应用 课 程： 现代控制工程 教 师： 学 生： 班 级： 机电研 班 学 号： 状态空间分析法的主要特点及其应用 机电研班 摘要：现代控制理论是建立在状态空间法基础上的一种控制理论，是自动控制理论的一个主要组成部分。在现代控制理论中，对控制系统的分析和设计主要是通过对系统的状态变量的描述来进行的，基本的方法是方法。现代控制理论比经典控制理论所能处理的控制问题要广泛得多，包括线性系统和非线性系统，定常系统和时变系统，单变量系统和多变量系统。现代控制理论还为设计和构造具有指定的性能指标的最优控制系统提供了可能性 2.2 线性系统状态空间 状态和状态空间等概念很早以前就在力学和电工学中得到了应用。状态变量法是系统的时域描述法，它反应了系统内部的全部信息，又称内部描述法。20世纪50年代后期贝尔曼等人将状态变量法引入控制工程领域之后，这种方法就得到了日益广泛的应用，成为现代控制理论最基本的方法。为了准确理解和应用状态变量法，下面给出状态、状态变量、状态向量及状态空间等术语的定义。 状态：系统的状态是指系统过去、现在和将来的状况。比如对一个作直线运动的质点构成的系统，其状态就是质点的位置和速度。 状态变量：系统的状态变量是指能完全表征系统运动状态的最小一组变量。这里所说的“完全表征”，是指系统所有可能的运动状况都能表达出来，也就是说，如果是某个n阶系统的一组状态变量，就必须满足下列两个条件：1）在任何时刻，这组状态变量的值表示系统在该时刻的状态；2）当时的输入给定，且上述初始状态确定时，状态变量能完全表征系统在的行为。 而所谓“最小一组变量”，是指为完全表征系统行为所必须的最少个数的一组状态变量，在这组变量中各个状态变量是相互独立、线性无关的，减少任一个都将破坏表征的完整性，而增加变量个数度对完整表征系统行为又是多余的。这里，最小一组变量的个数就是系统的阶数。因此，对一个用n阶微分方程描述的系统来说，它有且仅有n个独立的状态变量。 状态矢量：若一个系统有n个彼此独立的状态变量，用这n个状态变量作为分量所构成的向量，称为状态向量。记作。 状态空间：以状态向量的各个分量为坐标轴所构成的n维空间称为状态空间。系统在任一时刻的状态都可以用状态空间中的一点来表示。如果已知初始时刻的状态，就得到状态空间中的一个初始点：随着时间的推移，将在状态空间中描绘出一条轨迹，即所谓的状态轨迹。 状态方程：由系统的状态变量构成的一阶微分方程组称为状态方程。由于状态变量的选择具有非唯一性，故状态方程也具有非唯一性。对于一个具体的系统，当按可量测的物理量来选择状态变量时，状态方程往往不具备某种典型形式，当按一定规则来选择状态变量时则具有典型形式，从而给研究系统特性带来方便。尽管状态方程形式不同但它们都描述了同一个系统，不同形式的状态方程之间实际上存在着某种线性变换关系。 输出方程：在指定系统输出的情况下，该输出与状态变量间的函数关系式，称为系统的输出方程。 状态空间表达式：将反映系统动态过程的n微分方程或传递函数，转换成一阶微分方程组的形式，并利用矩阵和向量的数学工具，将一阶微分方程组用一个式子来表示，这就是状态方程。状态方程和输出方程的组合称为状态空间表达式，它既表征了输入对于系统内部状态的因果关系，又反映了内部状态对于外部输出的影响，所以状态空间表达式是对系统的一种完全的描述。由于系统状态变量的选择是非唯一的，因此状态空间表达式也是非唯一的。下面就是状态空间表达式的标准描述： 式中： A∈Rn╳n——由系统自身结构确定的参数矩阵，称为系统矩阵或状态矩阵；B∈Rn╳r——称为输入矩阵或控制矩阵；C∈Rm╳n——称为输出矩阵；D∈Rm╳r——称为直接转移矩阵。 3状态空间分析法的数学模型 3.1状态空间法的基本概念 用状态空间法进行控制系统的分析和综合，比以传递函数为基础的分析设计方法更为直接和方便。为说明如何用状态空间描述和分析控制系统，这里先介绍状态变量、状态空间、状态方程等几个基本概念。 3.1.1状态变量 描述系统运动特征所需独立变量的最少组合。每一变量都表示系统运动状态的一种特征，这单个变量往往也称为状态变量。 状态变量的选取对一个系统来说不是唯一的，一般选取易于测量的变量。 （1）状态向量。状态向量是以状态变量为元组成的向量。如x1(t)，x2(t)、x3(t)，…，xn(t)是系统的一组状态变量，则状态向量就是以这组状态变量为分量的向量，即： （2）状态空间。以x1(t)，x2(t)，x3(t)，…，xn(t)为坐标轴所组成的正交n维空间，称为状态空间，状态空间中的