单输入单输出控制统的分析.ppt

对于控制系统通常有3个基本要求： 稳、准、快 “稳”指的是稳定性，稳定性是系统正常工作的前提条件； “准” 指的是准确性，它要求过渡过程结束后，系统的稳态误差比较小； “快” 指的是快速性，它要求系统的响应速度快、过渡过程时间短、超调量小。 一个线性自动控制系统能够正常工作的前提条件是系统必须是稳定的。 线性系统稳定的充分必要条件: 系统的特征方程的根（即闭环传递函数的极点）全都是负实数和具有负实部的共轭复数，也就是说，全部极点都在复平面s的左半平面。 ?如果系统所有的闭环极点都在s平面左半部，则系统的暂态分量会逐渐消失为零，在这种情况下系统是稳定的； ?如果系统有一对共轭复数极点在s平面的虚轴上，则系统的暂态分量会作等幅振荡，系统处于临界稳定状态，但实际上，在这种情况下系统是不稳定的； ?如果在s平面右半部有系统的闭环极点存在，则系统的暂态分量会逐渐发散，在这种情况下系统也是不稳定的。 因此，采用特征方程法来判别LTI SISO系统的稳定性时，就可以解出系统特征方程的所有的根，再根据上面的方法来判别。 用手工对三阶以上的代数方程式进行求根是一件麻烦的工作，而现在采用