一阶倒立摆控制器设计-自动课程设计.docVIP

xxx工业大学课程设计任务书?姓? ?名： ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 院?（系）：航天学院控制科学与工程系?专? ?业： ? 自动化? ? ? ? ? ? ? ? ? 班? ? 号：xxx班?任务起至日期： ? ? ? 2014 年?09 月?09 日至? ? ? 2014 年? 09月?19 日课程设计题目： ?一阶倒立摆控制器设计? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?已知技术参数和设计要求：本课程设计的被控对象采用固高公司的一阶倒立摆系统GIP-100-L。系统内部各相关参数为：小车质量?0.5 Kg ；摆杆质量0.2 Kg ；小车摩擦系数0.1 N/m/sec ；?摆杆转动轴心到杆质心的长度0.3 m ；摆杆惯量0.006 kg*m*m ；采样时间0.005秒。设计要求：1．推导出系统的传递函数和状态空间方程。用Matlab进行阶跃输入仿真，验证系统的稳定性。2．设计PID控制器，使得当在小车上施加0.1N的脉冲信号时，闭环系统的响应指标为：（1）稳定时间小于5秒；（2）稳态时摆杆与垂直方向的夹角变化小于0.1 弧度。3．设计最优控制器，使得当在小车上施加0.2m的阶跃信号时，闭环系统的响应指标为：（1）摆杆角度和小车位移的稳定时间小于3秒（2）的上升时间小于1秒（3）的超调量小于20度（0.35弧度）（4）稳态误差小于2%。工作量：