基于分道线识别与检测在车辆自动驾驶中研究与应用.pptVIP

基于分道线的识别与检测在车辆自动驾驶中的研究与应用 基于分道线的识别与检测在车辆自动驾驶中的研究与应用 一 图像采集传感器的选择 图像采集传感器可分为CCD型和CMOS型，其中CMOS型摄像头工艺简单，价格便宜，对于识别智能车赛道这样的黑白二值图像能力足够 基于分道线的识别与检测在车辆自动驾驶中的研究与应用 （1）机械设计 （2） 硬件设计 （3） 软件设计 1.1 机械设计 摄像头的作用是检测道路的信息，相当于人的眼睛，其视野范围和前瞻距离决定了小车的过弯性能和速度。所以摄像头的安装方式要适当。 将舵机的摆臂增长可以提高舵机的响应速度 。 硬件设计 该课题硬件设计中中，由车速检测模块、舵机控制单元及直流驱动电机控制模块和 电源稳压模块构成 1、稳压模块 2、驱动电路 3、舵机控制单元 4、车速检测模块 软件设计 在摄像头方案智能车控制系统的软件设计中，程序的主流程是： 通过外部中断采集程序对摄像头的视频信号进行采集，主程序在两次外部中断的间隙中完成对数据进行处理及计算并给出控制量，采样周期为20 ms。其中，主程序主要完成的任务是：单片机初始化