北交自控第三章 1讲.pptVIP

第三章 时域分析法 (Time-Domain Analysis ) 建立数学模型后，对系统的控制性能进行全面的 分析和计算，常用的方法：时域分析法 、根轨迹法、 频率法。 时域分析法； 以拉氏变换为数学工具，根据微分方程，直接解出 控制系统的时间响应，然后依据响应的表达式的描述曲 线来分析控制系统的性能，如稳定性、快速性、稳定精 度等。 例：求 RC 网络中，当Ur为单位阶跃输入信号时，被 控信号Uc的变化曲线。 解：方法二 借助拉氏变换求解微分方程 t h(t) 0 系统响应取决于 ：参数，结构、外作用、初始条件 外作用和初始条件的典型化处理， 原则：典型化、接 近实际、简单。 1、典型初始状态：零状态 3.1分析的典型化处理及性能指标定义 2　典型外作用 t0 t=0 例 主拖动系统发出的位置信号，数控机床加工时的给进指令 单位斜坡 单位阶跃作用 例 指令的突然转换、合闸、负载突变 单位脉冲 脉冲电压信号、冲击力、大风均可近似 正弦信号 海浪、噪声、伺服振动台的输入指令 3、典型时间响应 单位斜坡响应 单位阶跃响应 单位脉冲响应 4、阶跃响应的性能指标（掌握） 阶跃响应对系统而言是较为严格的工作条件，通常以 阶跃响应来衡量系统控制性能的优劣和定义性能指标。 延迟时间td(dely) h(t) 上升到其稳定值的50% 上升时间t r(rise) h(t) 上升到其稳定值所需的时间（有振荡） h(t) 从10%到90%稳定值所需的时间（无振荡） 峰值时间 H(t)超过稳态值而达到第一个峰值所需的时间 超调量 调节时间 ts (setting) h(t)达到并且不再超出5%（2%）误差带所需的时间 稳态误差 时间趋于无穷时，系统的输出实际值不等于输入的期望值，则系统存在稳态误差 Steady state 1 0.5 t d t r 1.18 t p 系统性能的比较 性能之间存在矛盾，设计时须综合考虑 * 任何复杂系统都可以看成是由一阶和二阶系统构成，它们的性能也可以表示成一阶和二阶系统性能. R(s) Y(s) R(s) Y(s) + + 3.2一阶系统分析 T:时间常数 一、何谓一阶系统？ 例:一阶RC网络 １．单位阶跃响应 二、一阶系统分析 返回 定性分析： 稳：稳定性，平稳性 一个稳定的系统定义为输出相应有界的系统，也就是说，若系统在有界输入或干扰下，其相应输出的幅度也是有界的，则称系统是稳定的。 快：系统动态到达稳态过程的时间 准：系统最终达到的精度 uc(t)=0.950 t=3T uc (t)=0.982 t=4T 准： 思考：若不是单位信号，其曲线如何，指标如何 定量分析： 稳： 超调量为０ 快：求ts 图 t=0 = T是时间常数，T越大，上升越缓慢； 引申：系统性能与参数T的关系 T越大，起始斜率越小，波形越平缓 例：温度计的传递函数为 ，用该温度计测量某容器的水温，1分钟才能显示该温度95%的数值，如给该容器加热使水温按照10度每分钟的速度均匀上升，问温度计的稳态显示误差有多大？ ２．单位斜坡响应 结论：一阶系统跟踪匀速输入信号所带来的原理上的位置误差，只能通过减少时间常数T来减少，而不能最终消除 容器温度 显示温度 温度计 解： 测量时相当于阶跃输入 3T=60s T=20S=1/3min 给容器加热后 r(t)=10t 作业:100页 3-1（1），3-2: