极点配置与观器的设计.ppt

第5章 极点配置与观测器的设计 5.1 反馈控制结构 5.2 系统的极点配置 K阵的求法 根据能控标准形求解 求线性变换P阵，将原系统变换为能控标准形。然后根据要求的极点配置，计算状态反馈阵 将 变换为 直接求K阵方法 根据要求极点，写出希望闭环特征多项式 令 求解 5.3 状态解耦 5.4 观测器及其设计方法 系统设计离不开状态反馈 实际系统的状态变量不是都能用物理方法测得到的 需要设法得到状态变量 →采用状态观测器实现状态重构 例 给定系统的状态空间表达式为 设计一个全维状态观测器，并使观测器的极点为 解: 系统完全能观测的，可构造任意配置特征值全维状态观测器。 1)由 ,得 2) 观测器的期望特征多项式为 得 3) 4) 5) 6) 得全维状态观测器 其模拟结构如图为 利用y直接产生部分状态变量，降低观测器的维数。若输出m维，则需要观测的状态为(n-m)维。即观测器的维数少于状态维数 →简化结构 （一）建模 5.4.3 降维状态观测器设计 1、把状态方程“一分为二” 系统方程变换为 式中 线性变换矩阵 或： 2、建立需被观测部分的状态方程 3、降维观测器的实现 为了消去 作变换 以上两式为降维观测器的状态方程 令 代入式（5-44