热工培训班讲座-自控基础3.ppt

1 内容 自动控制基础知识-基本概念 自动控制基础知识-基本概念 自动控制基础知识-基本概念 自动控制基础知识-基本概念 自动控制基础知识-基本概念 自动控制基础知识-基本概念 自动控制基础知识-性能指标 典型动态过程 自动控制基础知识-性能指标 自动控制基础知识-性能指标 自动控制基础知识-性能指标 自动控制基础知识-性能指标 自动控制基础知识-性能指标 自动控制基础知识-性能指标 自动控制基础知识-控制规律 自动控制基础知识-控制规律 自动控制基础知识-控制规律 自动控制基础知识-控制规律 自动控制基础知识-控制规律 自动控制基础知识-控制规律 自动控制基础知识-控制规律 自动控制基础知识-热工被控对象 自动控制基础知识-热工被控对象 自动控制基础知识-热工控制结构 自动控制基础知识-热工控制结构 自动控制基础知识-热工控制结构 火电机组主要控制系统 * SEPRI 热控所 热工自动 * 一、自动控制基础知识 二、火电机组主要控制系统 ㈠协调控制系统 ㈡模拟量控制系统 ㈡主要模拟量控制系统(MCS) 锅炉燃烧过程控制（燃料、送风、引风控制）、给水控制、汽温控制、制粉系统控制 1 基本概念 ① 控制--某个主体使某个客体按照一定的目的、通过 一定的规律来动作 执行器 传感器 控制器 目标值/给定值 目标：维持水位 手段：调整给水量 ② 人工控制--主体是人 1 基本概念 ③ 自动控制--主体是仪器/机器 汽包水位自动控制 主体：控制系统 客体：被控过程（从控制器的输出到输入） 目的：维持汽包水位稳定 ③ 反馈（闭环）控制-被控量参与控制 1 基本概念 被控量 控制量/指令 控制器(PID) 执行器 被控对象 检测/反馈 — 设定值 需要加以控制的参数-被控量 ③ 前馈（开环）控制-扰动量参与控制 1 基本概念 汽包水位自动控制 蒸汽流量（负荷）变化--干扰 能引起被控量变化的量--扰动量或者控制量 被控量 执行机构 被控对象 扰动通道 + 前馈控制器 扰动量 前馈（开环）控制-扰动量参与控制 ④ 前馈-反馈复合控制-被控量、扰动量都参与控制 蒸汽流量（负荷）变化--干扰 2 性能指标 t y(t) a t y(t) b t y(t) c t y(t) d 衰减振荡过程 单调变化过程 等幅振荡过程 发散振荡过程 2 性能指标 衡量控制系统动态响应的性能指标主要包括动态性能指标和稳态误差。用系统单位阶跃响应的各项指标来表征，见图4所示。 衡量控制系统动态响应的性能指标主要包括动态性能指标和稳态误差。用系统单位阶跃响应的各项指标来表征，见图所示。 t ±5%或±2%△ ts tp tr Mp y(t) 1 M3 常用的时域性能指标 2 性能指标 ①上升时间tr t ±5%或±2%△ ts tp tr Mp y(t) 1 M3 a.响应曲线从稳态值的10%到90%（常用于不发生振荡的场合，如一阶惯性环节） b.响应曲线从稳态值的5%到95%（也用于不发生振荡的场合） c.响应曲线从零上升到第一次到达稳态值所需的时间（常用于有振荡的场合，如 二阶振荡环节等）。 ②峰值时间tp 2 性能指标 t ±5%或±2%△ ts tp tr Mp y(t) 1 M3 响应曲线到达过调量的第一个峰值所需时间。 又称为过渡过程时间，是指响应曲线开始全部进入接近稳态值的 ±5%（或±2%）区域内（即全部进入误差带内），所需要的时间。 ③调节时间ts ④最大超调量σp 2 性能指标 t ±5%或±2%△ ts tp tr Mp y(t) 1 M3 响应曲线偏离稳态值的最大偏差值。 ⑤衰减率Ψ 2 性能指标 t ±5%或±2%△ ts tp tr Mp y(t) 1 M3 响应曲线经过一个衰减周期后，振幅的相对减小量。 即第一、二次正向振幅衰减了的比率。 2 性能指标 t ±5%或±2%△ ts tp tr Mp y(t) 1 M3 稳态性能指标 稳态误差：稳定系统误差的终值，即响应的稳态值与给定值之间的偏差。它是衡量系统最终控制精度（准确性）的重要性能指标。 3 控制规律 ⑴三种基本控制作用 微分方程： 传递函数： 特点：反应迅速（只要偏差量不为零，就会相应产生控制作用），但存在稳态误差。 δ越大（Kp越小），控制作用越弱，稳态误差越大，但振荡减少，对稳定性有利；反之，控制作用越强，稳态误差越小，但振荡加剧，不利于稳定。 ①比例作用（P-Proportional） 比例作用的影响 3 控制规律 ⑴三种基本控制作用 ②积分作用（I-Integral） 微分方程：