③根据状态观测器的期望极点.PPT

比较系统?(A,B,C)和 的状态变量,有 则状态估计误差 的解为 显然,当 时,则有 , 即估计值与真实值完全相等。 但是,一般情况下是很难做到这一点的。这是因为: 2. 若矩阵A的某特征值位于s平面的虚轴或右半开平面上(实部?0),则矩阵指数函数eAt中包含有不随时间t趋于无穷而趋于零的元素。 1. 有些被控系统难以得到初始状态变量x(0),即不能保证 ; 此时若 或出现对被控系统状态x(t)或状态观测器状态 的扰动,则将导致状态估计误差 将不趋于零而为趋于无穷或产生等幅振荡。 所以,由于上述状态观测器不能保证其估计误差收敛到零,易受噪声和干扰影响,其应用范围受到较大的限制。 仔细分析便会发现,该观测器只利用了被控系统输入信息u(t),而未利用输出信息y(t),其相当于处于开环状态,未利用输出y(t)的观测误差或对状态观测值进行校正。 即,由观测器得到的 只是x(t)的一种开环估计值。 显然,当 时,则有 ,但输出可以测量，所以根据反馈控制原理，将 负反馈至状态微分端 ，控制 闭环状态观测器的结构图 3 状态观测器的设计 闭环状态观测器的极点可任意配置的充分必要条件是被控系统能观测。 设计状态观测器的一般步骤为: ③根据状态观测器的期望极点，求 ④由 确定 ②求 ①判别系统能观性； 例： 设计状态观测器，使其特征值为 解： 判断系统的能观性 所以，系统可观，状态观测器极点可以任意配置。 能观性判别矩阵满秩 设 则 系统特征方程如下： 状态观测器的期望特征方程为 解得 即 5.5 利用状态观测器实现状态反馈的系统 1 问题提出 1)用观测器的估计状态来设计状态反馈阵，会不会对原来的状态反馈系统产生影响？ 2)在状态反馈中加入观测器，会不会影响原系统输入输出特性？ 设反馈控制律： 全维状态观测器： 构造2n维复合系统： 注意： 对2n维复合系统的传递函数 因此,带观测器的闭环系统的传递函数阵完全等于直接采用状态变量作反馈量的闭环系统的传递函数阵,即状态观测器不改变闭环系统的传递函数阵,也就是不改变闭环系统的外部输入输出特性。 对2n维复合系统的特征值 分离定理：若被控系统（Ａ，Ｂ，Ｃ）可控可观测，用状态观测器估值形成的状态反馈，其系统的极点配置和观测器设计可以分别进行． 由闭环系统状态空间模型的状态方程可知,整个闭环系统的特征值由矩阵块A-BK的特征值和矩阵块A-HC的特征值所组成,即由状态反馈部分的特征值和状态观测器部分的特征值所组成。 一般在工程上,为保证有较好的控制精度、快速性和超调量等动态指标,状态观测器部分A-HC的特征值的实部应远小于状态反馈部分A-BK的特征值的实部,即更远离虚轴。 例题 已知系统的状态空间描述为： 请采用状态观测器实现状态反馈控制，使闭环系统的特征值配置在 [解]： 所以该系统状态完全能控，通过状态反馈，极点可任意配置。 先判断系统的能控性和能观测性： 所以该系统状态完全能观，观测器存在且其极点可任意配置。 1）根据分离特性，先设计状态反馈阵K。 设状态反馈增益矩阵为： 写出直接反馈下，闭环系统的特征多项式： 由 可以求得： 计算期望的特征多项式： 2）设计观测器，求反馈增益矩阵H： 全维状态观测器的特征多项式： 为了使观测器的响应速度稍快于系统响应速度，选择观测器特征值为： 设反馈增益矩阵Ke为： 所以状态观测器的反馈矩阵为： 则状态观测器期望的特征多项式为： 由 可以求得： * 本章结构 5.1 线性反馈控制系统的基本结构及其特性 5.2 极点配置问题 5.3 系统镇定问题 5.4 状态观测器 5.5 利用状态观测器实现状态反馈的系统 第6章 线性定常系统的综合 6.1 线性反馈控制系统的基本结构及其特性 反馈系统 输出反馈系统 状态反馈系统 1 状态反馈 把状态乘以一个反馈系数，然后反馈到输入端与参考输入相减形成控制律。 其中， 参考输入； 状态反馈系数阵 对单输入系统，K为n维行向量。 若D=0 闭环系统传递函数为： 比较