辽师大版信息技术九年灰度传感器教案.docVIP

?? 原理和功能：灰度传感器是模拟传感器，灰度传感器利用光敏电阻对不同颜色的检测面对光的反射程序不同，其阻值变化在的原理进行颜色深浅检测。灰度传感器有一只发光二极管和一只光敏电阻，安装在同一面上。在有效的检测距离内，发光二极管发出白光，照射在检测面上，检测面反射部分光线，光敏电阻检测此光线的强度并将其转换为机器人可以识别的信号。?技术指标：??? 返回值：0~255，检测颜色越浅，返回值越小连接方式：1条3芯排线和1条4芯排线，2510型3脚插头??? 灰度传感器上无信号指示灯，但是配有检测颜色返回模拟量大小调节器。欲使检测给定的颜色时，可以将发射/接收头置于给定颜色处，配合调节器即可调出合适的返回模拟量。方法如下：l 将调节器逆时针方向旋转，返回模拟量变大；l 将调节器顺时针方向旋转，返回模拟量变小；???示例：?假设在模拟3口（A3）接上一个灰度传感器来说明它的使用。将灰度传感器的单向插座插在模拟3口（A3）上，并用螺丝钉将灰度传感器固定在机器人上，用螺丝钉将发射/接收头固定在机器人前下方。本例功能：检测正前方有无白色（或浅色）。遇到白色，就停止前进；如没有，就一直前进。程序及流程图如下所示：?void main(){ while(1) { motor(0,40); //无白色就一直前进 motor(1,40); while( analog(3)127) //有白色就停止 { stop(); } }}?运行程序,观察机器人行走可知：无白色时，一直前进；有白色时，即停止前进。?注意事项：1、 根据它的工作原理，是光敏探头根据检测面反射回来的光线强度，来确定其检测面的颜色深浅，因此测量的准确性和传感器到检测面的距离是有直接关系的。在机器人运动时机体的震荡同样会影响其测量精度。2、 外界光线的强弱对其影响非常大，会直接影响到检测效果，在对具体项目检测时注意包装传感器，避免外界光的干扰。3、 检测面的材质不同也会引起其返回值的差异。?参考数据:?将灰度传感器固定在机器人上，调节传感器与地面高度，并改变地面颜色，记录传感器返回值（测试程序即上文中的参考程序）数据如下：?高度?障碍颜色4mm6mm白色815红色94162蓝色132186黑色172207由此测试可得出以下结论：在底部灰度传感器距离地面2mm－4cm时，改变地面的颜色（不同深浅），我们能看到读数的变化，可发现地面颜色越白，数值越小，地面颜色越黑，数字值越大。灰度测量模块??产品编号：JMP-BE-1113???产品价格：60元 模块概述??? 灰度测量模块是一个能够实现黑色检测的电子部件。在环境光干扰不是很严重的情况下，用于区别黑色与其它颜色。它还有比较宽的工作电压范围，在电源电压波动比较大的情况下仍能正常工作。它输出的是连续的模拟信号，因而能很容易地通过A/D转换器或简单的比较器实现对物体反射率的判断，是一种实用的机器人巡线传感器。 模块特点1、减少日光、灯光等环境光的影响2、宽工作电压范围 4.5V – 5V3、连续模拟信号输出 A发射管(BE-1112发白光，BE-1113 发蓝光) 引脚号 颜 色 功 能 B接收管 X黄 信号线(输出0～5V)C产品标签 V红 正电源(输入4.5～5V)D标准接线端口 G黑 地线? (0V)使用实例??? 应用中，灰度测量模块和其他测量模块一样，是先接插硬件，然后定义硬件类型，最后使用对应的模块图标进行控制，读取测量值。由于灰度测量模块返回的是模拟电平，所以在使用的时候，它只能接插在A1～A4的8个接口中。安装时应将模块正对被测物体且与被测量面距离小于1厘米，以取得最佳测量效果。??? 安装好模块，在RoboEXP HYPERLINK /shopping/list.asp?id=94 \t _blank 机器人快车软件的“硬件信息”里面，选择“_GrayADTest_”“灰度测量模块”类型，添加一个硬件实例。设置好硬件实例名称，就可以使用模块图标对灰度测量模块进行编程、读取、控制。??? 灰度测量模块只需要使用一个“unsigned char”类型保存模块的返回值，然后再根据变量里面的返回值进行运算、判断等等操作就可以了。例子程序是通过向被测物体发射光波，把当时的反射值显示在液晶屏幕上。程序位于 HYPERLINK /shopping/list.asp?id=94 \t _blank 机器人快车软件安装目录下的Examples\PhotoElectricity\GrayADTest\GrayADTest.rcu。 ??? 灰度测量模块的发光二极管发出一束白色(或蓝色)的光，照到不同颜色的物体上，由于