川教版信息技术九下13课机器人灭火—迷宫灭火教案.doc

灭火机器人迷宫策略 　 　 我们丹城中学机器人实验室经过大量实验，结合网络上搜索到的资料，经过归纳，总结出下列最基本的法则，下列原则和红外传感器的数量无关，和使用的教学机器人类型（红外传感器类型）无关，是抽象层次的描述，至于具体实现，请参考下面的代码或者各共享方案。 一）红外传感器实现左右手法则 的最基本原理 １）迷宫法则 　　　　 　　看到墙壁离开墙壁,看不到墙壁,接近墙壁.２）迷宫函数构造法则 迷宫函数语法结构中必须包含有前进、左转、右转三个分量，或者可以分解出上述三个分量。 二）红外传感器实现左右手法则 的一般过程 迷宫法则看似简单，实则博大精深，上面讲述的最基本原理非常抽象，就象牛顿第一定理f=ma一样，需要结合实际例子才能理解，我们把他分散在第６、９、１１、１３等章节进行讲解，使迷宫法则逐渐从科学的殿堂走下来，让他成为同学们手中的玩物。 上面的“看到墙壁离开墙壁,看不到墙壁,接近墙壁.”是哲学层次的描述，也是最高层次的描述，抽象性最高，是一切迷宫算法的理论基础，哲学层次的描述和红外传感器的数量无关。从哲学层次出发，我们可以找到几种算法层次的描述，哲学层次和算法层次都和使用的机器人种类无关。从算法层次出发，算法进行具体化，我们就要进行代码编程，代码层次和硬件直接有关，也就是不同公司的产品代码可能会有差别。编码后，我们还要到场地上进行实地调试，使机器人真真能走出稳定快速的迷宫线路。 构造迷宫算法的理论依据越原始，算法变化的空间越大，设计难度也大，但出现又快又稳的算法的可能性也大，下面内容，以及第９，１１，１３等章节，我们将从各个层次上来论述迷宫算法的构建过程。 　 　 　 　 为了找到火焰，我们要让机器人做迷宫搜索，不管使用什么策略，左手法则和右手法则都是迷宫搜索的基础，我们至少要实现其中一种行走方法。在这里作者向大家推荐的方案是机器人左右手法则都会走，这样机器人灭火和回家的效率就比较高，在这里中间朝前的红外传感器是左右手法则共用的传感器。本章我们只是简单介绍一下迷宫算法，关于迷宫法则的深入讨论，作者把它放在第九章和 第十三章这两章再作论述。 　 　 6．1???? 左手法则 所谓左手法则就是机器人把左边的墙壁看成是参照物，机器人贴迷宫左侧的墙壁实现行走。要实现左手法则需要用到红外避障传感器，最常见的是用两个或三个传感器的实现方法，两个传感器来实现左手法则调试最简单。三个传感器的实现方法调试比较难，三个以上传感器的用法行走速度不一定就快，传感器之间相互干扰很难解决，在这里我们不作介绍。一个传感器的实现方法稳定性低，实战中很少有人使用。 ? 6．1．1? 三个传感器实现左手法则的算法 三个传感器实现左手法则可以使用两个传感器类似的方法，就是“看到墙壁，往外走，看不到墙壁往里走。”在这里我们给出比较典型的算法，下面的算法调试比较难，调试得不好，机器人容易做出自向矛盾的微动作，表现为停步不前，或者在某处发抖。在这里提供的算法原理是：前面看到右转，左45度看到右转，左边看到前进，什么也没有看到转左弧。 图6-1 ? 图6-1是三个传感器走左手常见的安装方法，根据调试经验，左传感器也向前偏转一定角度，这样设计，机器人走迷宫的速度会快一些。前红外传感器观察范围20cm左右 ，左传感器观察范围20cm左右，左45度传感器观察范围10cm左右，红外的观察范围、角度和下面面的马达参数一样，都需要调节以适应自己的机器人。假设纳英特机器人前面传感器接13口，左45度接12口，左红外接11口。参考代码如下： ? Void migong_left() { ?????? If (digital(13)==1)//前面看到，原地右转 ????????????? {???????????????????? motor(0,40); ???????????????????? Motor(1,-70);????????????? } ?????? elseIf (digital(12)==1)//左上角45度看到，原地右转 ????????????? {???????????????????? motor(0,40); ???????????????????? Motor(1,-70);????????????? } ?????? elseIf (digital(11)==1)//左边看到，前进 ????????????? {???????????????????? motor(0,60); ???????????????????? Motor(1,60);????????????? ) ?????? Else//什么也没有看到，转左弧 ????????????? {???????????????????? motor(0,-80); ?