搬运机器人的设计日志.docVIP

PAGE PAGE 9搬运机器人设计日志2012-3-15今天老师通知我们学习机器人，准备参加机器人比赛，我们兴奋极了，但也担心会学不好，不过事在人为，相信自己一定能行的。2012-3-16今天我们在老师的讲解下开始接触“博思威龙机器人程序开发”软件。接触后发现软件并没有我想象的那么难，各种命令都是由不同的模块组成，比较形象直观。由执行模块、检测模块、控制模块、程序模块等四组模块组成，每个模块下又有相关的数种不同命令模块组成。2012-3-19今天在老师引导下我们开始学习流程图，知道了程序开始、结束执行、判断、循环等的表示，还知道了算法的概念，开始学着用流程图表示问题的解决办法，即算法。2012-3-20今天下午在老师的讲解和演示下，我们了解了机器人的零件，原来这些零件分了好多种颜色，黑色、灰色、白色、黄色、红色、蓝色等，还分了好多种类型，如：扁条、方条、齿轮、螺丝、轴、轴套、起子、钳子、巡线传感器、碰撞开关等，而且每种类型都有标准的单位，大的、小的、有孔的、无孔的……看着我们眼都花了，心里直犯嘀咕：这么多的零件是怎么组装的呢？便迫不及待地拿起两个齿轮摆弄起来。经过老师的详细介绍，们了解了机器人的基础知识、零件组成，知道了齿轮组合是机器人的基础，还知道了机器人由三个部分组成：控制系统、驱动程序、软件系统。今天我们真是大开眼界、受益匪浅。2012-3-21今天我们开始试着设计机器人的实现方案。首先是巡线，用六个寻线器跨线行进，检测到压线则向相应方向转向，以保证能实现巡线功能；其次是抓球和放球，设计为两部分的手臂，前部负责挖球，由马达3控制，后部负责挖球前后的升降，分别由马达5和马达8控制。放球由一排轴组成挡条完成，由马达1控制；再次是机器人的运动，设计为前进和直接后退，即节约时间又降低了程序实现难度，分别由马达2和马达4控制四个车轮，一侧车轮用齿轮连接；最后是挖球、放球的条件判断，我们设计用一侧三个巡线传感器同时检测到黑线为终止，向前为挖球，向后为放球，依次循环；还有运球的盒子我们用泡沫塑料制成，尽量降低其负重。2012-3-23今天我们试着组装机器人。首先是底盘，我们用一个基板为基础，添加马达、车轮、齿轮、感应器等组成；其次是手臂，手臂轮廓由方条组成，前部加入7个轴以便挖球，前部有马达+蜗杆组成使横向移动变纵向移动；手臂后部由两大一小三个齿轮完成动作；最后是各个部件的完善。2012-3-26今天我们开始编巡线程序，了解到直行模块还可以用启动电机的办法实现。马达2和4以及，前边感应器123，后边感应器456。通过对马达速度的多次调整顺利通过了弯道。但在中间有横线的弯道处却遇到了麻烦，在中间停止了。我们改为用碰撞开关做为终止条件，也顺利通过。2012-3-27初始化程序。因为规则的高度限制，需要有一个初始化的过程。在前部伸开的过程中进行了多次微调。2012-3-28今天工程师来校指导，对机器人进行了测试。2012-3-30挖球程序。放球程序。我们设计为多次挖球，将挖球动作分解为几个环节进行反复测试，在挖球后的结束位置上进行了反复调节。2012-4-1主程序。我们设计了4个条件判断，自定义变量zys来判断现在状态应该前进还是后退；碰撞开关8和碰撞开关13判断现在状态是挖球还是放球。2012-4-2因为规则的改变需要加高机器人，今天又对机器人进行了改装。2012-4-4反复测试改装后的各项参数。