基于PLC的机械手控制系统的设计范文仅供参考.doc

摘 要机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。机械手的是机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。　　机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。可编程控制器即PLC是在计算机技术、通信技术和继电器控制技术的发展基础上开发出来的，现已广泛应用于工业控制的各个领域。它以微处理器为核心，用编写的程序进行逻辑控制、定时、计数和算术运算等，并通过数字量和模拟量是输入/输出来控制设备或生产过程。机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。机械手可以完成许多工作，如搬物、装配、切割、喷染等等，应用非常广泛。应用PLC控制机械手实现各种规定的工序动作，可以简化控制线路，节省成本，提高劳动生产率。本设计就PLC在机械手控制上的应用作了详细阐述.关键词：PLC/机械手/电机/传感器/汽缸/电磁阀目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc198719254 引言 5 HYPERLINK \l _Toc198719255 1.绪论 5 HYPERLINK \l _Toc198719256 1.1　本课题设计的背景 6 HYPERLINK \l _Toc198719257 1.2 本课题设计的内容 PAGEREF _Toc198719257 \h 4 HYPERLINK \l _Toc198719258 1.3　本课题设计的目的和意义 PAGEREF _Toc198719258 \h 5 HYPERLINK \l _Toc198719259 2.系统控制方案的确定 PAGEREF _Toc198719259 \h 5 HYPERLINK \l _Toc198719260 2.1　机械手的概述 PAGEREF _Toc198719260 \h 5 HYPERLINK \l _Toc198719261 2.2 采用PLC控制机械手的优点 7 HYPERLINK \l _Toc198719262 2.3 系统设计的基本步骤 8 HYPERLINK \l _Toc198719263 2.4 系统控制方案 PAGEREF _Toc198719263 \h 8 HYPERLINK \l _Toc198719264 2.5 机械手控制系统的原理图 8 HYPERLINK \l _Toc198719265 3.系统硬件设计 PAGEREF _Toc198719265 \h 10 HYPERLINK \l _Toc198719266 3.1　可编程控制器(PLC)的选型 PAGEREF _Toc198719266 \h 10 HYPERLINK \l _Toc198719267 3.1.1 PLC概述 PAGEREF _Toc198719267 \h 10 HYPERLINK \l _Toc198719268 3.1.2 PLC的选型 PAGEREF _Toc198719268 \h 11 HYPERLINK \l _Toc198719269 3.2 传感器的选型 PAGEREF _Toc198719269 \h 13 HYPERLINK \l _Toc198719270 3.3 电机的选型 PAGEREF _Toc198719270 \h 13 HYPERLINK \l _Toc198719271 3.4 液压缸的选型 PAGEREF _Toc198719271 \h 13 HYPERLINK \l _Toc198719272 3.5 I/O接线示意图 PAGEREF _Toc198719272 \h 14 HYPERLINK \l _Toc198719274 4．系统软件设计 PAGEREF _Toc198719274 \h 15 HYPERLINK \l _Toc198719275 4.1 PLC梯形图概述 PAGEREF _Toc198719275 \h 15 HYPERLINK \l _Toc198719275 4.2 控制系统程序设计 PAGEREF _Toc198719275 \h 16 HYPERLINK \l _Toc198719276 4.3 SWOPC-FXGP/WIN-C编程软件的操作方法…… PAGEREF _Toc198719276 \h 18 HYPERLINK