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第二章 机械系统设计 2.1 机械系统数学模型建立 拉氏变换的主要运算定理 方框图及其运算 2.1机械系统数学模型的建立 “系统”——由一些元件或零部件按照一定方式相互连接成的集合体。 机电一体化系统中，机械系统和电系统连接往往通过传感器或换能器，将被测物理量（位移、速度、加速度、声波、液压等）转化为变化的电流和电压，系统在给定条件下（如一定的信号形式）完成某种功能。 2.1机械系统数学模型的建立 2.1机械系统数学模型的建立 2.1机械系统数学模型的建立 2.1机械系统数学模型的建立 有三种阻止运动的力：惯性力、弹簧力和阻尼力。 2.1机械系统数学模型的建立 2.1机械系统数学模型的建立 2.机械旋转系统 三个相应的基本元件：转动惯量、扭簧和黏滞阻尼器。对应于这三个基本元件的三种阻止运动的力为外力矩M(t)、阻力矩Mc(t)和扭簧力矩Mk(t) 2.1机械系统数学模型的建立 2.1机械系统数学模型的建立 2.1机械系统数学模型的建立 3.机械系统建模 2.1机械系统数学模型的建立 2.1机械系统数学模型的建立 2.1机械系统数学模型的建立 2.1机械系统数学模型的建立 2.1机械系统数学模型的建立 电路系统建模（拓展知识点） 电路系统建模（拓展知识点） 电路系统建模（拓展知识点） 电路系统建模（拓展知识点） 电路系统建模（拓展知识点） 2.1机械系统数学模型的建立 三、基本物理量