陀螺仪原理、近似理论介绍.docx

1、陀螺的概念绕一个支点高速转动的刚体称为陀螺 (top)。通常所说的陀螺是特指对称陀螺，它是一个质量均匀分布的、具有轴对称形状的刚体，其几何对称轴就是它的自转轴。在一定的初始条件和一定的外在力矩作用下，陀螺会在不停自转的同时，还绕着另一个固定的转轴不停地旋转，这就是陀螺的旋进(precession)，又称为回转效应(gyroscopic effect)。2、陀螺的稳定性和进动性陀螺在不旋转的时候和普通物体一样，而当它高速旋转的时候，则具有一个明显的特征：能稳定的立在地面上不倒，如玩具“地转子”。这种特性就是陀螺的稳定性 - 当陀螺高速旋转时，可以保持其动量矩矢量在空间方位不变。当陀螺高速旋转时，若给陀螺施加外力矩，会引起陀螺转子相对惯性空间的转动，这种特性即为陀螺的进动性 - 当外力试图使陀螺发生倾斜时，陀螺并不沿外力的方向倒下，而是按转子的转向沿偏转 90°的方向倒下。3、陀螺仪的原理我们不用一个完整的轮框，我们用四个质点ABCD来表示边上的区域，这个边对于用图来解释陀螺仪的工作原理是很重要的。轴的底部被托住静止但是能够各个方向旋转。当一个倾斜力作用在顶部的轴上的时候，质点A向上运动，质点C则向下运动，如其中的子图1。因为陀螺仪是顺时针旋转，在旋转90度角之后，质点A将会到达质点B的位置。CD两个质点的情况也是一样的。子图2中质点A当处于如图的90度位置的时候会继续向上运动，质点C也继续向下。AC质点的组合将导致轴在子图2所示的运动平面内运动。一个陀螺仪的轴在一个合适的角度上旋转，在这种情况下，如果陀螺仪逆时针旋转，轴将会在运动平面上向左运动。如果在顺时针的情况中，倾斜力是一个推力而不是拉力的话，运动将会向左发生。在子图3中，当陀螺仪旋转了另一个90度的时候，质点C在质点A受力之前的位置。C质点的向下运动现在受到了 倾斜力的阻碍并且轴不能在倾斜力平面上运动。倾斜力推轴的力量越大，当边缘旋转大约180度时，另一侧的边缘推动轴向回运动。图图1 陀螺仪原理示意图4、陀螺仪的近似理论陀螺运动是刚体动力学中有趣的问题之一。日常见到的陀螺玩具就是一例。当陀螺静止立在地面上时，稍有一点干扰，陀螺在重力作用下就会倒下。但当陀螺绕其对称轴高速转动时，即使对称轴偏离铅垂线，陀螺将绕铅垂线进动，并不会倒下。陀螺在工程技术中具有广泛的应用。如图2中的回转仪，为一匀质转子用内外两层悬架支承，三轴交于一点，此点恰好为转子的重心，转子以高速自转。这种陀螺不受外力矩作用，运动时具有很高的稳定性。可用来作为飞行器的惯性导航或控制系统中的方向控制。图2 图2 回转仪图3为一做定点运动的陀螺，图中z1轴为陀螺的自转轴，为其自转角速度，为其进动角速度。一般有。因此，在计算陀螺对固定点O 的动量矩时忽略由于进动角速度引起的动量矩分量。陀螺对O 点的动量矩可近似地表示为：动量矩矢量方向近似与自转轴重合，大小等于。图图3 高速转动转子的动量矩计算4.1 赖柴尔（Resal）定理如图4所示，质系对固定点的动量矩LO 可用一矢量OA 表示，在外力系作用下，质系的动量矩随时间变化，矢量的端点OA 在空间画出一矢端图。动量矩对时间的一阶导数等于A 点沿矢端图运动的速度uA ，由质系动量矩定理知即：质系对固定点的动量矩矢量端点的速度等于外力系对同一点的主矩。这称为赖柴尔定理。实际上赖柴尔定理是质系动量矩定理的几何解释。图4 图4 动量矩定理的几何解释4.2 下面用赖柴尔定理解释陀螺运动的某些特性4.2.1 自由陀螺保持自身对称轴在惯性参考系中的方位不变。如图4(a)所示陀螺，由固定圆环中的两个可动圆环支持，以保持其质心O 不动。若不计摩擦，外力对质心O 的力矩为零，这种陀螺称为自由陀螺。由于，得　　　 　=常矢量现代工程技术中，这一性质得到广泛的应用。如可用自由陀螺作为导向系统的定向元件。如图4(b)图图4 自由陀螺 4.2.2 陀螺的规则进动图5所示陀螺，当对称轴偏离铅垂线时，重力对固定点的矩其中rC 为重心C 的矢径。根据赖柴尔定理，动量矩矢量端点的速度uA 等于重力W 对于O 点的矩，即方向垂直于平面zOz1 ,大小等于，因不变，故矢量端点A 作匀速圆周运动，或者说，对称轴Oz1绕铅垂轴Oz 以匀角速度进动，称为进动角速度。当对称轴Oz1与固定轴之间的夹角为常数时，这种运动称为规则进动。由上式看出，自转角速度愈大时，进动角速度愈小，陀螺近似理论的精确度也就愈高。图5 图5 陀螺仪的规律进动4.2.3陀螺力矩和陀螺效应设转子以角速度绕对称轴Oz 高速转动，如图6所示，其动量矩矢量也沿Oz 轴。如果转子安装在飞机、轮船或其他物体上，当对称轴被迫在空间改变方向时，如以角速度绕y 轴转动，则动量矩矢量端点获得速度：根据赖柴尔定理