第四讲 最小拍控制跟纯滞后补偿.pptVIP

第四章 最小拍控制与纯滞后补偿 第一节 最小拍控制系统设计 第二节 Smith纯滞后补偿控制算法 第三节 Dahlin算法 例4-1 设最小拍控制系统如图4-1所示，被控对象的传递函数 ,采样周期 ，试设计在单 位速度输入时的最小拍控制器。 解：根据图4-1可求出系统广义被控对象脉冲传递函数 将 代入，有 根据题意，输入信号为单位速度输入，即 ，则有： 代入式（4-12）求出最小拍控制器为 下面对设计出来的最小拍控制器进行分析与校验。 系统闭环脉冲传递函数为 当输入为单位速度信号时，系统输出序列的 变换为 即  输出响应如图4-2所示。从图中可以看出，当系统为单位速度输入时，经过两拍以后，输出量完全等于输入采样值，即 。但在各采样点之间还存在着一定的误差，即存在着一定的波纹。  图4-2 单位速度输入