翠欧程序练习概论.docVIP

简单运动程序事例。新建程序，命名为teaching（教导）敲入以下代码：BASE(0,1)基本轴队列CANCELCANCELCANCEL 取消0轴运动CANCEL AXIS(1)CANCEL AXIS(1)CANCEL AXIS(1)取消1轴运动SERVO=1 0轴闭环SERVO=1AXIS(1)1轴闭环WDOG=1 伺服使能DATUM(2)0轴零点搜寻DATUM(2)AXIS(1)0轴零点搜寻WA(1000)IF IN(1)=0 THEN开关量输入通道1做位示教开关SERVO=0SERVO=0AXIS(1)WDOG=0伺服使能关FOR i=0 TO 5 对两轴位置进行人工定义IF IN(0)=0 THENWAIT UNTIL IN(0)=1TABLE(i,MPOS)TABLE(7+i,MPOS AXIS(1))’每拨动一次开关，就会把当前的位置记下存到 table变量组中WA(2000)ENDIFNEXT iSERVO=1SERVO=1AXIS(1)WDOG=1DATUM(2)DATUM(2)AXIS(1)WA(1000)ENDIFSERVO=1SERVO=1AXIS(1)WDOG=1伺服使能IF IN(1)=0 THENDATUM(2)DATUM(2)AXIS(1)ENDIFFOR i=0 TO 5 示教开始MOVEABS(TABLE(i),TABLE(i+7))NEXT i程序功能说明：在数字量输入通道0和1 分别连接两个控制开关开始先把开关1设置为0 ，运行程序 开始示教 方法是开关0 拨动一次即打开并闭合。手动设置两轴位置，循环做五次。控制器会自动按照之前设定的动作完成运动。想重复观看可设置开关1高，运行程序。注意：此例程为了节省寻找零点的时间，creep 参数可设置较大。实际应较小值TABLE变量观察窗口：点击该图标会弹出如下界面： 在这里可以通过界面右侧的输入栏设置要观察的TABLE变量号，点击刷新按钮，想要的变量就显示在左侧的表格里了。值得注意的是这里的变量不能自动刷新，只能在需要的时候手动刷新。同时在这里也可以进行TABLE变量的定义。VR变量观察窗口：其界面、操作和TABLE变量都非常相似，这里就不多讲了。简单运动指令举例1、按trio mc206x 和安川伺服驱动器接线图（模拟量方式）完成接线。2、检查无误后，用TRIO专用编程电缆，把控制器上的串口A（SERIAL A）与 PC机一个串行口相连。3、接通控制器和驱动器电源。4、打开Motion Perfect 2 软件。系统会自动对串口进行扫描，完成链接。 在check project 窗口点击new，创建一个新工程。弹出如下窗口：点击yes 可以命名为trio first ,选择合适的路径点击Create就可以了。在新建的工程中点击program---new创建一个新程序命名为startup 点击ok键入以下代码：Start Standard Section Axis Parameters BASE(0)’设定基本轴为0轴 P_GAIN=1.0’ I_GAIN=0.0’ D_GAIN=0.0 OV_GAIN=0.0 VFF_GAIN=0.0 UNITS=4000.0’单位是4000个控制器计数，一般以方便操作的数作为单位 SPEED=1.0’ ACCEL=1000.0’加速度是1000units/s DECEL=1000.0’减速度是1000units/s CREEP=0.02500’ JOGSPEED=0.02500’ FE_LIMIT=0.5’ REP_OPTION=1’ DAC=0’ SERVO=1’ REP_DIST=360’ FWD_IN=-1’ REV_IN=-1’ DATUM_IN=-1’ FHOLD_IN=-1’ FS_LIMIT=5000.0’ RS_LIMIT=-5000.0015’注意：以上注释为使初学者能对轴参数有透彻的了解，才加进去的。在实际的编程环境中不可直接粘贴。因为变成环境还不支持中文注释。点击上绿色箭头，运行以上程序，完成初始化。此时可以点击轴参数按钮，弹出以下窗口 可以看到，所有的轴参数已经被设置为程序中所指定的值。此时可以在屏幕左侧的drive enable 前的方框中打勾，对伺服驱动器进行使能点击工具栏中终端按钮，选择“0”通道，点击OK。在弹出窗口： 可以进行一些简单命令的输入比如：FORWARD、REVERSE、MOVE（1）、DEFPOS（0）、MOVEABS（3），观察电机的动作。简单运动控制程序举例新建程序，命名为teaching.敲入以下代码：BASE(0,1)基本轴队列CANCELCANCELCANCEL 取消0轴运动CAN