二维运动龙门起重机的双闭环PID控制系统设计.doc

二维运动龙门起重机的双闭环PID控制系统设计基于Matlab/simlink的 模糊PID双闭环直流电机调速 摘要 本文首先在simulink下通过仿真开环直流调速 系统，针对启动冲击电流大，转速调节速度慢 等特点(建立了双闭环控制系统，仿真结果显 示系统性能指标有了大提高。在此基础上，速 度调节器采用模糊控制技术作为外环控制，内 环采用PI控制，经MATLAB仿真结果表明，直流 调遥控制系统的性能指标得到了一定的改善。 关键词:三相整流;双闭环直流调速;模糊控制 Abstract In this paper，open--ioop DC speed regulation system is firstly simulated by simulink，in view of the large starting current，slowl speed adjusting and SO on( ,JtaNish double dosed-loop control system。the simulation result of simulation indictes that:system performance index had the big enhancement(Base on this，the speed regulator uses the fuzzy control technology aS outside controller，the inside use PI controller(indicated after the MAT—LAB simulation result,that(DC speed regulation system S performance index obtained certain optimization Key words three phase commutator:double closed--bop DC speed regu‘at on;fuzzy control 前言 在现代化的工业生产过程巾，许多生 产机械要求在一定的范围内进行速度的平 滑调节，并且要求有良好的稳态、动态性 能。而直流调速系统调速范围广、静差率 小、稳定性好，过载能力大，能承受频 繁的冲击负载，可实现频繁的无级快速起 制动和反转等良好的动态性能，能满足生 产过程I-I动化系统中各种不同的特殊运行 要求。在高性能的拖动技术领域中，相当长 时期内几乎都采用直流电力拖动系统。 开环直流调速由于自身的缺点几乎不 能满足生产过程的要求，在应J丰{广泛的双闭 环直流调速系统中，传统PID控制已经得 到了比较成熟的应用。但是受电动机负载 等非线性因素的影响，传统的控制策略在实 际应用中难以保持设计时的性能。随着模 糊控制技术应用的日渐成熟，又由于模糊 控制不依赖于被控对象的精确数学模型，能 够克服非线性因素的影响，对调节对象的参 数变化具有较强的鲁棒性，所以将模糊控 制与传统的PID控制结合可以起到很好的 效果。模糊控制系统中，在当对象参数、 给定或扰动变化过大时，很难获得满意的 控制效果，在此基础提出自调整因子?模 糊控制器，根据控制的误差值，通过适当 的调节规则来调整一些关键控制参数值， 从而用于高精度直流调速系统中，具有响 应快、超调小、对系统参数及结构变化适应 性强的优点。 1、开环系统 开环系统的仿真模型如图1所示，由 同步脉冲触发器、晶闸管整流桥、平波电抗 器、直流电动机等部分组成。 其中，三相整流电路为6-Pusle发生 器与三相整流桥封装在一起的子模块。如 图2所示。 触发器的控制角通过移相控制环节，移 相控制模块的输入是移相控制信号U c， 输出是控制角，移相控制信号由常数模块设 定。移相特性的数学表达式为: 在电动机的负载转距输入端TL接入 了斜坡和饱和两个串联模块，斜坡模块用 于设置负载转矩上升速度和加载的时刻， 饱和模块用于限制负载转矩的最大值。仿 真算法为可变步长，ode23s。给定信号50， 励磁电压为220伏。 仿真结果可以看出，开环系统的调节 速度比较慢，转速在第5秒才接近稳态值， 转速的稳态值较大。 2、双闭环控制系统 本系统采用电流、转速两个独立调节 器的双闭环控制结构，转速调节器的输出就 是电流调节器给定，因此电流环能够随转 速的偏差调节电动机电枢的电流。当转速{ 低于给定转速时，转速调节器的输出增加， 即电流给定上升，并通过电流环调节使电 动机电流增加，从而使电动机获得加速转 矩，电动机转速上升，并通过电流环调节使} 电动机电流下降，电动机将因为电磁转矩 减小而减速。在当转速调节器饱和输出达 到限幅值时，电流环即以最大电流限制实 现电动机的加速，使电动机的启动时间最 短，转速、电