关于加速度反馈的柔性系统机械谐振抑制研究.pdfVIP

控制与应用技术 iE№A 、亳!弗乙与：}宜芾J应用2015，42(11) 基于加速度反馈的柔性系统机械谐振抑制研究术 金 杰’’。， 王 爽’， 黄苏融 (1．上海大学机电工程与 自动化学院，上海 200072； 2．山东工商学院信息与电子工程学院，山东烟台 264005) 摘 要：针对柔性伺服系统中因惯量不匹配引起的中低频机械谐振问题，采用加速度补偿方法对 比研究 不同端 口加速度反馈的惯量匹配范围。加速度反馈等效于改变电机和／或负载机械惯量，针对惯量比的不同 范围采用不同端口加速度反馈方式，实现电机与负载惯量的合理匹配，达到抑制机械谐振的 目的。综合 IP转 速调节器设计，通过配置系统极点，使得闭环系统具有期望的动态性能。仿真结果验证了分析方法的有效性。 关键词 ：柔性系统；加速度反馈；极点配置；谐振抑制 中图分类号：TM301．2 文献标志码：A 文章编号：1673-6540(2015)11—0004-06 ResearchofMechanicResonanceSuppression forFlexible System BasedonAccelerationFeedback jINJ／ez WANGShuangL HUANGSurongL (1．SchoolofMechatronicsEngineeringandAutomation，ShanghaiUniversity，Shanghai200072，China； 2．Schoolofinformationandelectronicengineering，Shandong InstituteofBusinessandTechnology，Yantai264005，China) Abstract：Inordertosuppressthelow—ormiddle—frequencymechanicalresonanceexistedgenerallyinflexible ser0derivesystem ．comparativestudieswerecarriedoutonaccelerationfeedbackofdifferentmechnaicalportto resonancesuppression．Thesuppressionofmechanicalresonancewasaffectedseriouslybytheratioofloadinertiato motorinertia，theaccelerationfeedbackwasequivalenttochangetheinertiaofdriveparts．Thereasonablematching ofmotorandloadinertiawasachievedbyadoptingdifferentportaccelerationfeedbacktothedifferentinertiaratio， and realized the purposed of mechanic resonnace suppression． Furthermore，the speed regulator ofIP was synthesized，andtheexpecteddynamicperfomr anceofclosed—loopsystem wasachievedbythepolesassignment．The simulationresultsshowedtheeffectivenessoftheproposedmethods． Keywords：flexiblesystem ；acceleration feedback；poleassigmnent；resonancesuppression 污染，降低环境舒适性L2J。因此，机械谐振抑制已 0 引 言