基于合作博弈地智能集群自主聚集研究.docVIP

基于合作博弈的智能集群自主聚集研究收稿收稿日期：2015-基金项目：国家863计划资助项目(2014AA7041002)作者简介：王训（1989-），男，湖南常德人，博士研究生，Email : HYPERLINK mailto:wangxun1989@mail.tsinghua.edu.cn wangxun1989@mail.tsinghua.edu.cn王兆魁（通信作者），男，副教授，博士生导师，Email : wangzk@tsinghua.edu.cn王 训1 王兆魁2 张育林1,2（1.国防科学技术大学 航天科学与工程学院，长沙410073；2.清华大学 航天航空学院，北京100084）摘要：以无人车集群系统协同监视再入体着靶过程为任务背景，开展智能集群自组织策略相关技术研究。设计了无人车集群执行再入体着靶协同监视的集群行为模式，针对协同监视过程中的集群聚集行为，提出了基于合作博弈的智能集群自主聚集策略，各智能体以实现群体聚集为“合作目标”，以降低自身能量消耗为“竞争目标”，开展博弈，基于微粒群算法规划局部路径，最终使群体系统涌现出聚集行为。仿真实验验证了设计的自主聚集策略的有效性。关键词：智能集群，无人车，再入体，合作博弈，自主聚集中图分类号：TP181 文献标志码：A 文章编号：Research of Intelligent Swarm’s Autonomous Aggregation Based on Cooperative GameWang Xun1 Wang Zhaokui2 Zhang Yulin1,2（1.College of Aerospace Science and Engineering, National University of Defense Technology, Changsha 410073; 2. School of Aerospace, Tsinghua University, Beijing 10084）Abstract: Unmanned ground vehicle swarm is proposed to monitor the process of reentry vehicle landing. Techniques about intelligent swarm self-organizing strategy are researched. Swarm behavior patterns about unmanned vehicle swarm collaboratively monitoring the process of reentry vehicle landing are designed and the swarm self-organizing strategy based on cooperative game is presented. Each Agent regards achieving swarm aggregation and saving energy as top goal and carries out gaming. Finally Particle Swarm Optimization is used to program local path and aggregation behavior become reality. Simulation experiment prove the effectiveness of the autonomous aggregation strategy.Keywords: Intelligent Swarms, unmanned vehicle, reentry vehicle, cooperative game, autonomous aggregation蜂群、蚁群、鸟群是自然界中十分普遍的生物集群现象，集群中个体微不足道，它们却能通过彼此交互，自组织工作，使群体涌现出各种复杂行为，集群的能力远远超过单个个体的能力，甚至超过个体能力简单数量上的叠加[1,2]。源于对自然界生物集群的启发，国内外众多学者和研究机构在对单机器人系统、多机器人系统研究的基础上，开始了对群体机器人系统的研究，美国国家航天局提出了自主纳卫星集群（The Autonomic Nano Technology Swarm，ANTS）计划，将利用1000颗航天器组成的群体对位于火星和木星轨道之间小行星带进行探测[3]。在美国国防部先进研究项目局的支持下，美国宾夕法尼亚州费城大学提出了一种自适应自主空/地机器人群组，通过形成立体视觉网络，实现对城市环境下各种目标的探测[4]