ARMCotexM0程序报告.pdfVIP

第八届校内智能车大赛 ARM-Cotex_M0 程序报告 1. 准备： 1.1. 编译测试程序： 首先，测试程序本身就是写在 SmartCar6th_ARM 的工程里面的了，只需要将一个宏定 义开关打开就可以编译测试程序了。 具体操作如下： 首先打开工程SmartCar6th_ARM 的工程： 然后打开test.h 这个头文件： 打开后可以看到有个叫做CAR_DEBUG 的宏定义被注释了，即如下所示： 将CAR_DEBUG 的这个注释去掉： 然后再编译即可： 1.2. 硬件测试： 其实硬件测试程序就是TestCircuitBoard();这个函数。这个函数里面为大家写好了利用串 口进行交互从而对车子的硬件（主要是电路）进行测试的程序。 执行1.1 中的各项操作的作用如下： 将程序修改为CAR_DEBUG 模式，即将编译开关打开： #define CAR_DEBUG 改为不将其注释，则会编译，对应于程序里主函数： #ifdef CAR_DEBUG TestCircuitBoard(); // 可以通过串口测试电路的各个功能 printf(\nTest Job End!\nIf you want to Test again,please Reset the CPU!\n); #endif 这样，就会执行TestCircuitBoard() ，运行测试程序。 具体测试分为如下几个步骤： 1.2.1. 烧写程序： 烧写程序之前要确认几件事情： 1. 安装好了flash magic 7 这个烧写程序的软件。 2. 程序编译通过，并且顺利生成了hex 文件。hex 文件在SmartCar6th_ARM 文件夹下， 名字为SmartCar6th.hex 。 3. 安装好了tera term 之类的串口调试程序。 然后就可以按照华中科技大学第八届校内智能车大赛CortexM0 最小系统程序烧写说明 V2.0.pdf 中所指示的方法烧写程序了。 烧写好程序之后，将最小系统板上的开关拨到运行程序的一端，然后打开电源开关，让 电脑检测到COM 口。再然后就可以打开tera term ，并将tera term 设置为串口通信，并且选 好COM 口与波特率（9600 ）。如下图所示 （本机上检测到的COM 口为COM 5 ）： 若波特率不对，则打开Setup-Serial Port 选项，则会出现如下窗口： 将其中的波特率一项设为9600 即可。 然后再按下最小系统板上的复位键，tera term 上便会显示出调试程序的提示语句。然 后按照提示语句来进行操作即可。如下图所示： 记住，如果你在使用tera term 的过程中把单片机的电给断了并且重新通电，请一定记 得要重新启动tera term ，不然的话就会接收不到数据。 1.2.2. 测试电机： 1.2.2.1. 电机转速测试： 使用电脑与单片机通讯，调试时可以根据上位机的提示，一步一步调试，实现调节电 机速度，观察电机的极速性能。在这里需要注意一点，打开小车电机电源开关时一定要先把 小车拿起来。否则有可能因为电机突然转起来而导致意外，从而对车子造成损伤。如果PWM 改变时电机速度不变或者是电机不转。则需要检查是否由电路问题。 1.2.2.2. 电机正反向测试： 本次新一代的ARM-Cotex M0 的方案较上一代的51 的方案改变最大的就是可以对电机 进行反向。使用该功能可以达到51 方案所无法达到的良好的减速性能，从而通过程序优化 策略就可以在入弯处保证具有良好的稳定性（不会冲出跑道）。 调试程序中已经具有了让电机反转的功能。只需要根据上位机的提示，将电机的PWM 设为负值，电机就会反转。若PWM 设为负值时仍然正转或者是不转，则需要检查是否有电 路问题。 1.2.3. 测试舵机： 1.2.3.1. 舵机机械安装——校正机械零度角 因为舵机在机械上只能左右打角大约180°，使舵机安装时在其机械上的中心左右，这 样舵机就可以左右打角而不会出现无法打角的情况。 具体方法是，将舵机左右极限位置找到，然