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调车寄语: 良好的编程规范能让小车的调教事半功倍(切记) 注意软硬结合,有问题大家一起查 “吃饭,睡觉,做智能车” 有问题找佟大仙 CodeWarrior以及BDM使用 By ZForce CodeWarrior Development Studio for HCS12(X) V4.7 CodeWarrior Development Studio（开发工作室）是完整的用于编程应用中硬件bring-up的集成开发环境。  　　采用CodeWarrior IDE，开发人员可以得益于采用各种处理器和平台（从Motorola到TI到Intel）间的通用功能性。根据Gartner Dataquest的报告，CodeWarrior编译器和调试器在商用嵌入式软件开发工具的使用率方面排名第一。而这只是流行的CodeWarrior软件开发工具中的两个。CodeWarrior包括构建平台和应用所必需的所有主要工具 - IDE、编译器、调试器、编辑器、链接器、汇编程序等。另外，CodeWarrior IDE支持开发人员插入他们所喜爱的工具，使他们可以自由地以希望的方式工作。  使用界面 特别注意选择所用芯片型号MC9S12XS128 选择C语言作为编译环境 PAGE4~7看选项说明即可，一般可以按默认选择 选择TBDML模式用于下载调试 向导完毕，生成工程。可见左边出现白色一栏，双击即可打开相应文件。在此处右键功能添加GROUP和FILE 以例程说明使用流程 打开一个后缀名为mcp的工程文件 编译不成功会提示出错的位置和原因，请改错后重新编译 MAKE （编译并且同时保存） DEBUG （自动编译，保存然后下载） BDM下载器使用介绍 用于向单片机下载程序，并且在线仿真 包括一块电路板，一根USB连接线，一根6芯排线 本次校内赛BDM下载器由刘雪伟学长设计测试通过，感谢他的努力 PCB图（正面） 实物图 蓝色跳线帽插上时将由USB口给单片机供电（直流5V），拔下时，USB口不给单片机供电。建议只在单片机最小系统板脱离主板电路时候使用USB供电，其他情况下都用主板电源供电。因为USB口提供电流有限，如果在单片机最小系统和主板连接时由USB供电，有可能电流过大损坏USB口 下载时注意不要将接口插反，否则无法下载 ? codewarrior4.7已经集成了BDM驱动， 装好codewarrior4.7后，连接上BDM会自动弹出找到新硬件，一直下一步安装即可。 最好在断电状态下插拔BDM和单片机的连接线 下载时电脑一端没插BDM会弹出如下窗口。请插好BDM然后关闭此窗口后重新点击DEBUG下载 下载时电脑一端插了，而另一端没有正确插单片机就会报错如下，请点击多次报错窗口直到没有弹出报错，然后插好重新下载 插线都连接好一般会出现如下提示，点确定即可给单片机下载程序 请耐心等待随后的进度条，一般几秒即可下好。如果在下载过程中不慎断电，可能导致单片机锁死，需要解锁。此外，一些非法操作也可导致锁死。 成功下载后进入True-Time Simulater Debugger 调试环境 介绍最常用的调试功能 请最大化DATA1一栏 START（用来启动程序，当程序开始时按钮变灰色） Reset Target（用来停止程序，BDM和单片机断开连接时请先用该功能程序停止） 监测栏：所有的全局变量和数组都可以在此实时监测变化，但是无法在此更改。在空白处点击右键选择Add Expression输入你定义的变量名称即可添加要监测的变量（如传感器，舵机，电机等信号）。右键菜单里Format可改变显示数制，Mode可改监测周期。请注意一定要先运行程序，否则变量保持初值不会改变的。 CodeWarrior还有很多丰富的功能，本教程只讲了最常用的一部分。其他功能同学们可以查相关资料自学。用好该软件将会使调车事半功倍。 祝大家调车顺利谢谢大家