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第五章：控制系统的稳定性分析 3.3.5 控制系统的稳定性分析 稳定性的概念 线性系统稳定的充要条件 线性系统稳定的必要条件 代数判据（一般情况，特殊情况，劳斯，赫尔维茨） 劳斯判据的应用（确定稳定域判断稳定性，求系统的极点，设计系统中的参数 　3.3.5.1 稳定性的概念 分析小球平衡点的稳定性 ???? 定义：若线性控制系统在初始扰动的影响下，其过渡过程随着时间的推移逐渐衰减并趋向于零，则称该系统为渐近稳定，简称稳定。反之，若在初始扰动的影响下，系统的过渡过程随时间的推移而发散，则称该系统不稳定。 　3.3.5.2线性系统稳定性的充要条件 设系统的微分方程模型为： 分析系统的稳定性是分析在扰动的作用下，当扰动消失后系统是否能回到原来的平衡状态的性能，亦系统在作用下的性能，亦与系统的输入信号无关，只与系统的内部结构有关。对上述微分方程描述的系统亦只与等式的左端有关，而与右端无关，亦：系统的稳定性是由下列齐次方程所决定： 其稳定性可转化为上述齐次方程的解c(t)若则系统稳定，则 系统不稳定。分析齐次方程的解的特征。 由微分方程解的知识，上述方程对应的特征多项式为： 设该方程有k个实根 （i＝1，2，…k） r对复根 （i＝1，2，…r） k＋2r＝n 且各根互异 （具有相同的根时分析方法相同，推导稍繁琐） 则上述齐次方程的一般解为： 其中为常数，由式中的决定，分析可见：只有当时，否则。 注：只能是小于零，等于或大于均不行。等于零的情况为临界稳定，属不稳定。 综: 线性系统稳定的充要条件（iff）是： 其特征方程式的所有根均为负实数或具有负的实部。 亦：特征方程的根均在根平面（复平面、s平面）的左半部。 亦：系统的极点位于根平面（复平面、s平面）的左半部。 从上面的充要条件可以看出：系统稳定性的判断只需计算上系统的极点，看其在s平面上的位置，勿需去计算齐次方程的解（当系统复杂时的计算可能很繁），勿需去计算系统的脉冲响应。 　 3.3.5.3 线性系统稳定的必要条件 设系统特征方程 式中所有系数均为实数，并设（若，对特征方程两端乘（－1）），可以证明上述特征方程中所有系数均大于零（即 ）是该特征方程所有根在s平面的左半平面的必要条件。也就是说，（）特征根有可能在左半s平面，否则（）特征根中有在虚轴上或右半平面的。 证明： 设 有n个根 k个实根 （i＝1，2，…k） r对复根 （i＝1，2，…r） k＋2r＝n 则 逐一展开看系数即可。 例：F(s)= a0(s-λ1)(s-λ2) λ10 ??????? =a0s2-a0(λ1+λ2)s+a0λ1λ2 λ20 ?????????????????? a11 a21 -(λ1+λ2)0 λ1λ20 ??? F(s)=a0(s-λ1)[（s-σ1）2+ω12] ??????? =a0[s3-(2σ1+λ1)s2+(σ12+ω12+2λ1σ1)s-λ1(σ12+ω12)] ??????? =a0s3-a0(2σ1+λ1)s2+a0(σ12+ω12+2λ1σ1)s-a0λ1(σ12+ω12) ?????????????????? a11 a21 a31 以此类推。 根据这条原则，在判断系统稳定时，可事先检查一下系统特征方程的系数是否均为正。 注意：此条件仅为必要条件，非充分条件 一定要均大于零，不能等于（缺项）或小于零。 3.5.4 代数判据 3.5.4.1 劳斯判据 劳斯判据是1877年Roth提出来的一种代数判据，只介绍方法不证明，证明涉及到高等代数的理论。 劳斯判据的三个步骤： ① 列写系统的特征方程式； ② 列写劳斯表； ③ 根据劳斯表判断系统的稳定性。 ⑴ 系统的特征方程 ⑵ 劳斯表 ???? ?? a0 a2 a4 …… ??? ?? a1 a3 a5 …… ??? ?? b1 b2 b3 …… ??? ?? c1 c2 c3 …… ??? … ??? … ??? … ??? 表中 ???? ???? ???? …… 劳斯表中，可以证明：将某一行中所有元素同时乘以某一正数，不影响系统的稳定性的判断。 （这样处理往往可以简化计算） 定性的判断 若劳斯表中第一列的各元素的符号均为正，则特征方程的所有根位于左半s平面，即系统稳定。 若劳斯表中第一列中存在着零元素或小于零的元素，系统则不稳定，劳斯表中第一列符号变化的次数即是系统在右半平面的极点个数。 3.5.4.2 递推的劳斯判据 与劳斯判据的思路和方法完全相同，仅只是在总结劳斯表的列写上，归纳出下面的递推形式，便于计算机处理或计算。 ???? ??? ???? ?? ???? ?? ???? ?? ???? ?? ???? 通项 =- i=1,2,…n-1;j=2,4,6…偶数 ???? 判断：