电院科技创新3报告-上海交通大学.DOCVIP

小组说明 ? 计算机控制小车走迷宫M24组共有四名成员，均是上海交通大学电子信息有电气工程学院06级学生。 成员介绍 组长 吴宇晨 ? 电院F0603033班学生。主要负责统筹规划、 小车识别、迷宫算法、小车控制。 组员 ???? 朱琪 ? 电院F0603033班学生。主要负责小车控制，硬件调试、焊接。 ???? 楚小雨 ? 电院F0603032班学生.主要负责小车通讯，与其他组的协调工作、小车装饰。 ???? 张鹏飞 ? 电院F0603033班学生.主要负责小车控制，算法思想，后勤工作。 左起：朱琪、张鹏飞、吴宇晨、楚小雨 项目目标 ?由计算机发出指令控制小车从迷宫入口处开始运行，自动行驶至出口处。 过程 ? 由摄像头（USB接口）实时捕捉迷宫内小车的位置情况，通过USB线缆传送至电脑里编写的上位机软件，软件通过图像识别找出当前小车的位置信息及迷宫的信息，经过计算，作出控制决策，生成控制信号，并经通讯模块发送至小车。 ? 玩具小车上的控制电路对控制信号作出相应反应，驱动电机。 材料 89S52单片机控制的小车 RS232无线模块收发模块 USB转RS232串口线 计算机 摄像头 完成情况 ? 小车方面本小组主要完成了，小车电机驱动的运动控制，与计算的串口有线通讯，与计算机的无线通信，无线通信的编码设计以及最终的对小车的无线控制。 ? 通向方面本组主要完成了迷宫路径与墙壁的识别，迷宫较短路径的寻找，动态小车的识别与跟踪，通过小车的位置和迷宫路径判断小车下一步的动作。 ? 可以说在理想情况下，本组的小车能顺利走出迷宫。 自我评价 ? 本组小车在硬件上与其他组没有大的差别，性能相同。在软件上本组作品有不少特点。 ? 首先是迷宫识别，本组迷宫识别采用广度优先算法，找出的路径比较短，识别时直接在采集的图像上进行二值化，不要求迷宫位置端正，对光照颜色要求少，摄像头无需垂直放置。无线通讯上本组采用短编码的方式，有效控制字符只有一个，传输错误率低，控制精确灵活。 ? 但是，本组的作品还存在一些不足，由于调试的不足，本组的小车很难精确转弯，常常卡在拐角处，有时再走直线时也会卡住。相信，如果有足够的时间人力和物力，我们会将作品完善。 整体说明 工作过程 ? 摄像头对迷宫进行整体拍摄，将图像转化为矩阵再利用广度优先的算法找出迷宫出路。 ? 迷宫内的路径对应屏幕上的点，保持迷宫摄像头二者的相对位置不变，动态识别小车在屏幕上的位置，判断小车应该做出何种动作以到达下一目标点。 ? 通过无线端口发送相应的控制命令以操纵小车。 ? 小车上的无线接收装置受到控制命令，89s52将其解释成相应的信号，驱动电机做出动作。 硬件部分介绍 小车小车分为三个部分，底板部份、车体部份和89S52部份。底板部分负责向小车车体部份的电机提供8V电压，向89S52提供5V工作电压以及转换各种信号。车体部份主要为上层芯片和整体提供支撑，它的电机为小车提供动力前进。89S52部份负责识别收到的信号，并将其转换成电机的控制信号。 无线收发模块无线模块分为收发两部分，发送部分与串口连接，接受串行通讯标准的TTL高低电平，将其调制后作为无线信号发送出去。接受部份将发出的无线信号转化成标准串行通讯信号发送给小车。无线接收模块的Vcc与89S52上层版的Vcc连接，GND接电路板的任一接地端。信号输出端与89S52上层版的RxD连接，由于底板三极管通常是坏的，可将上层板RxD与底板分开。 USB转RS232线该线将增加电脑一个COM口，对于电脑与小车进行串行通信来说该线是透明的。其USB端接电脑，TxD接无线发送模块的数据端，Vcc与发送模块Vcc相连，GND与发送模块GND连接。 电脑及摄像头电脑须有两个以上USB口，摄像头为普通USB摄像头。 软件部分介绍 ?迷宫识别迷宫识别程序在平台下VC借助于OpenCV图形库编写而成。其具体工作过程为先平滑图像，将其转换成黑白并缩小；缩小后的图像用0与1分别表示黑与白，对应路与墙，得到迷宫矩阵。在该矩阵里用广度优先的方法寻找出口，由于迷宫可能存在多个出口，所以该算法被设计成寻找到达矩阵边缘的路径。 小车跟踪小车跟踪采用OpenCV例程所提供的CamShift算法，在屏幕上圈定小车后即可跟踪它。 命令发送程序根据小车当前位置于上一个位置以及下一个目标位置的关系简单计算出小车究竟是该前进转弯还是后退。发送的命令格式为多个（任意个）前导字符‘U加一个命令字符。 串口通信电脑向串口发送信号采用一个封装了的公开类CnComm调用Windows的API进行串口操作。 小车命令识别每次小车的RxD接到信号，都调用一次中断程序，中断程序判断每次收到的字符，若为合法前导字符‘U’，则准备接收命令。收到不同的命令该程