井下防暴勘察车传动系结构设计说明书推荐.doc

第一章 绪 论 1.1 课题研究的目的、意义 随着我国经济的高速发展，对能源需求日益加大。煤炭工业是关系到国家经济命脉的重要基础产业，煤炭是我国的主要能源。2004年煤炭在我国一次能源生产和消费结构中的比重分别占75.6％和67.7％。“十五”期间，我国煤炭产量由2001年的13.8亿吨已增长到2005年的21.9亿吨，年均增长2.02亿吨，保证了经济和社会发展的需要，支撑着国民经济的快速发展。与此同时，国民经济快速增长对煤炭需求的拉动也带动了煤炭工业的迅速发展。国家对煤矿安全生产高度重视，国务院第81次常务会议专门研究了煤矿安全生产，会议指出，“煤炭行业又是高危行业，高瓦斯和瓦斯突出矿井占一半左右，煤矿安全是整个工业安全生产工作的重中之重。”国家安全生产监督管理总局、国家煤矿安全监察局加强了监察的力度，使煤矿安全生产状况总体稳定，并趋于好转。具体表现为事故发生起数和死亡人数逐年下降。2005年全国煤矿发生的各类灾害事故己下降到3306起，死亡5938人，百万吨死亡率2.81，首次下降至3以下。由于我国正处于经济和社会的转型期，生产力发展水平不均衡，安全生产基础工作薄弱，与经济高速发展的矛盾越来越突出，尤其是煤炭工业。主要表现为生产事故总量居高不下，煤矿安全生产形势依然严峻。2001～2004年全国每年发生各类事故80万起以上，死亡人数超过13万，其中煤矿事故起数和死亡人数分别占全国工矿企业总数的30％和40％。重特大灾害事故虽然有显著减少，但每年仍发生300余起。一次死亡百人以上的特别重大事故的发生频率呈增长趋势，2004年发生了2起，2005年竟发生了4起，造成重大人员伤亡、财产损失和不良的社会影响。与世界先进产煤国相比，我国煤炭产量占世界总产量的31％，但事故死亡人数却占了79％，安全生产水平存在很大差距。我国煤矿自然条件差，地质条件复杂。我国大陆是由众多小型地块多幕次汇聚形成的，主要煤田经受了多期次、多方向、强度较大的改造。造成煤田地质条件复杂，伴生的次生灾害多。 同时我国也是个自然灾害多发的国家，大地震（汶川大地震）及人为造成的突发火灾等时有发生。在各种灾难发生后及时的救援显的尤为重要，但时各种灾害发生后往往伴随着各种次生灾害，给救援带来很大困难。 矿难，大地震发生后不能马上获取详细灾情，是救灾救援的国际性难题。实践表明科学、快捷、有效的侦察是事故救灾救援工作成功的关键。在灾害事故的处置过程中，救援人员主要是依据侦察的结果来制定救援的方案、次生灾害的处置方案、人员的疏散救援方案等等。如果用具备了必要功能的勘察车机器人，代替救援人员从事危险的灾情侦察任务，将会大大减轻救援人员的压力，提高救援工作的效率。所以本次设计的井下防暴发动机勘察车结构设计对于救灾救援具有很大的现实意义。 经过四年的刻苦学习，我掌握了四十多门基础知识和专业知识。在大学毕业，即将走向工作岗位之际，对井下防暴发动机勘察车结构进行设计，重点针对勘察车的传动系的设计具有重要意义。毕业设计是对每个大学生进行知识掌握与实际运用的一次大检阅，充分体现了一个设计者的知识掌握程度和创新思想。通过本次设计，我将进一步巩固所学的知识，提高实际运用能力，并为以后参加工作打下良好的基础。 1.2 国内外研究现状及主要面临的问题 近年来，特别是“9.11”事件以后，世界上许多国家开始从国家安全战略的角度研制出各种反恐防爆机器人、灾难救援机器人等危险作业机器人用于灾难的防护和救援。同时，由于救援机器人有着潜在的应用背景和市场，一些公司也介入了救援机器人的研究与开发。此外，国际RobCup机器人竞赛也增加了救援比赛的专项RobCup Rescue，为救援理论和技术提供仿真研究的试验平台。目前，灾难救援机器人技术正从理论和试验研究向实际应用发展。在2005年6月份日本神户召开的IEEE安全、防卫、救援国际研讨会({IEEE SSRR05)上，会议的主旨定为:“在今后的减灾和救援中，机器人作为一种有效的手段，将成为社会基础设施中不可缺少的部分”。到会的代表来自16个不同的国家和地区，各国的救援机器人研究工作，因国与国之间的技术水平、地域环境和政治因素的不同，灾害类型的不同，灾害区域废墟的成分不同，以及机器人作业任务的不同，而显得全面化和多样化。下面就日本、美国等发达国家和中国的救援机器人研究现状分别进行介绍。 1.2.1国外 在机器人领域日本一直走在世界的前列。下面是日本机器人工业协会关于市场的最新统计数据。机器人产业作为日本的一大新兴产业历来受到重视。 日本作为一个多核能、多地震国家，日本在救援机器人方面开展了相对全面的工作。自1995年阪神地震发生后10多年间，日本在灾难救援防护方面已经形成了完备的国家体系。特别是从2002年开始，日本文化科学部确立了“大都市大震灾减灾特别计