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自动控制原理总复习 第一章：基本概念 对控制系统的基本要求： 稳定性 快速性 准确性 （稳、快、准） 动态特性 稳态特性 第二章 控制系统的数学模型 数学模型： 静态模型－－代数方程 动态模型－－微分方程 常见的数学模型 微分方程（或差分方程） 传递函数（或结构图） 频率特性 状态空间表达式（或状态模型） 线性系统的特性 线性系统的重要性质：满足叠加性和均匀性（齐次性）。即： 如果输入r1(t)—输出y1(t)，输入r2(t)—输出y2(t) 则输入a r1(t)+b r2(t) —输出a y1(t)+by2(t) 几个外作用同时加于系统，可以分别处理，然后叠加。 线性系统的稳定性 2 劳斯—赫尔维茨判据 ( Routh-Hurwitz ) 线性系统特征方程为： (2). 劳斯判据 劳斯判据采用表格形式，即劳斯表： 控制系统的复数域数学模型 传递函数的定义和性质 传递函数的零点和极点 传递函数分子多项式与分母多项式经因式分解可写为如下形式： 传递函数的零点和极