自动控制原理第6章 线性系统校正课件.ppt

第6章 线性系统校正6.1 系统设计与校正问题;6.1 系统设计与校正问题 6.1.1 性能指标 6.1.2 校正方式 6.1.3 PID 控制规律;6.1 系统设计与校正问题;校正方法：;6.1.1 性能指标;6;7;超调量;6.1.2 校正方式;根据Gc(s)的性质，又可分为：;2. 并联校正;3. 反馈校正;6.1.3 PID 控制规律;PID控制律的传递函数;(2) 比例（P）控制;(3) 比例-微分（PD）控制;(4) 积分（I）控制;(5) 比例－积分（PI）控制;6.2 常用校正装置及其特性 6.2.1 超前校正网络 6.2.2 滞后校正网络 6.2.3 滞后－超前网络;6.2 常用校正装置及其特性;6.2.1 超前校正网络;无源超前网络具有幅值衰减作用，衰减系数为1/a;相位超前作用;当 ，α急剧增大，网络增益衰减很快 一般情况下，4a20;20dB/dec;20dB/dec;是两个转折频率的几何中心点;两关系式和图用于校正设计;6.2.2 滞后校正网络;滞后网络的零极点分布;ω;滞后网络对低频不衰减，而对高频噪声信号有削弱作用，b越小，通过的噪声电平越低;通常使网络交接频率1/bT远小于 ，通常取;34;最小为;6.2.3 滞后－超前网络;设;[-20];6.3 频率法串联校正 6.3.1 频率响应法校正设计 6.3.2 串联超前校正 6.3.3 串联滞后校正;6.3 频率法串联校正; 用频率法对系统进行校正的基本思路是通过校正装置的引入改变开环频率特性中频部分的形状，即使校正后系统的开环频率特性具有如下的特点：低频段的增益及斜率影响稳态精度；中频段的斜率及宽度(频带)影响系统动态性能；高频段的斜率及幅值能影响高频噪声。这就是三个频段的概念 ;对于开环频率特性曲线 1）低频段表征了闭环系统的稳态性能 2）中频段表征了闭环系统的动态性能 3）高频段表征了闭环系统的复杂性和噪声抑制功能; 频域响应设计的实质就是加入形状合适的校正装置，使开环频率曲线变成期望的形状： 1）低频增益足够大，保证稳态误差要求 2）中频段对数幅频曲线斜率一般为-20dB/dec，并占据充分宽的频带，以保证适当的相角裕度 3）高频增益尽快减小，以削弱噪声影响;6.3.2 串联超前校正;20dB/dec;选择校正网络的交接频率1/aT和1/T在期望截止频率两旁，并选择合适的参数a和T;确定a后，再由下式确定T;-;开??传函的;幅值裕度无穷大，所以，只需要考虑相位裕度;待校正系统幅频曲线;相位裕度小，是因为中频段斜率-40dB/dec。应采用超前校正抬升中频段斜率和相位;2）设计超前校正网络;再根据;对数幅频特性曲线如下图; 5) 由于 ，已校正系统的相位裕度 而从对数相频特性可知，不可能存在有限值与 线相交，即 因此，全部性能指标均满足要求。 ;本例表明：1）串联校正后，中频区斜率变为 -20dB/dec，占据频带范围6.6rad/s。相位裕度增大，阻尼比增大，动态过程超调量下降 2）增大截止频率，带宽增大，响应变快;3)时域响应对比;% 例6.3.1 超前校正，校正前后单位阶跃响应对比 clc; clear; num=10; den=[1,1,10]; sys1=tf(num,den); %校正前 num2=10*[0.456,1]; den2=conv([1,1,0],[0.114,1])+[0,0,num2]; sys2=tf(num2,den2); step(sys1,sys2)% 单位阶跃响应 legend(校正前,校正后) title(例6.3.1 单位阶跃响应);% 例6.3.1 超前校正，校正前后斜坡响应对比 clc; clear; num=10; den=[1,1,10]; sys1=tf(num,den); %校正前 num2=10*[0.456,1]; den2=conv([1,1,0],[0.114,1])+[0,0,num2]; sys2=tf(num2,den2); t=0:0.1:4; u=t; lsim(sys1,sys2,u,t) % 斜坡输入 legend(校正前,校正后) title(例6.3.1 单位斜坡输入响应);有些情况下不能采用串联超前校正： 1）闭环带宽要求;例: 设一系统的开环传递函数： 若要使系统的稳态速度误差系数Kv=12s-1，相位裕量 ?400，试设计一个校正装置。 解： (1)?? 根据稳态误差要求，确定开环增益K。 画出校正前系统的伯德图，求出相角裕量 和增益剪 切频率ωc0 即 k=12 校正前系统的频