压力机模锻出模机械手的设计开题的报告.docVIP

毕业设计(论文)开题报告 题目：压力机模锻出模机械手设计  1.毕业设计（论文）综述（题目背景、研究意义及国内外相关研究情况） 1.1课题理解背景及意义 机械手用于再现人手功能的技术装置，是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装，在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手，它是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，也是工业机器人的一个重要分支，他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性，机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。 机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成，如下图为机械手各系统相互之间的关系,如下图（1.1机械手的组成方框图）所示 图1.1机械手的组成方框图 近30年发展起来的一种典型的、机电一体化的自动化生产工具。在制造工业中，应用工业机器人技术是提高生产过程自动化，改善劳动条件，提高产品质量和生产效率的有效手段之一，也是新技术革命的一个重要内容。机械手是能自动化定位控制并可编程序实现变动的多功能机器，有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境和各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。其作业的准确性和各种环境下完成作业的能力在国民经济各领域有着广阔的发展前景。 1.2国内发展状况[1] 机器人起步于20世纪70年代初期，经过20年代的发展，大致经历3个阶段：70年的萌芽期、80年代的开发期和90年代的试用期。我国于1972年开始研制自己的工业机械手。进入80年代后，随着改革开放的不断深入，在高科技浪潮的冲击下，我国机械手技术 的开发与研究得到了政府的重视与支持。“七五”期间，完成了示教再现式工业机械手成套技术的开发，研制出了喷涂、点焊、弧焊和搬运机械手。1986年国家高技术研究发展计划开始实施，智能机器人主题跟踪世界机器人技术的前沿，经过几年的研究，取得了一大批的科研成果，成功研制出一批特种机器人。从90年代初期起，我国的国民经济进入实现两个根本转变时期，掀起可新一轮的经济体制改革和技术进步热潮，我国的工业机械手又在实践中迈进一大步，先后研制出点焊、弧焊、装配、喷漆、切割、搬运、包装、码垛等各种用途的工业机械手，并实施了一批机械手应用工程，形成了一批机械手产业化基地，为我国机械手产业的腾飞奠定了基础。 我国机械手走向实用化之路：1995年4月开始设计、制造HT-100A点焊机械手，1996年7月15日完成；1998年2月第一台上线应用于解放牌卡车的后风窗点焊，1998年5月第二台上线应用于红旗轿车焊接线上。此后经验的积累又设计出120公斤点焊机械手，6公斤弧焊机械手，装配机械手，采矿机械手等[2]。 1.3国外发展状况[3] 机械手的研究和运用,在40年代始于原子能工业,50年代扩大到其他机械制造行业 。通用机械手在一九五九年制成,60年代在机械制造行业中得到发展应用,多数集中在汽车制造厂。最初在美国和西欧国家应用。一九六七年日本引入通用机械手的技术,1968年生产了约200台,一九七六年达到 5900台,现在约有两万多台,一跃成为世界上通 用机械手发 展最快、拥有量最多的国家,技术水平也超过了美国和西欧。西欧以英国、瑞 典 、西德、挪威、瑞士和 意大利等 国 运 用 较早 ,其特点是多为自行研制的独特品种,发展速度没有日本快。苏联于70年代初才加强了通用机械手的研制,一九七二年以来从 日本、欧美各国引进通 机械手技术,目前拥有通用机械手300多台。国外工业发达国家都有专门的公司或厂家生产,有 专门的研究机构从事研究,其研制发展快,技术水平高。工业机械手的第一次迅猛发展是在第二次世界大战，最早应用在美国橡树岭国家实验室的搬运核原料的遥控机械操作手研究，时间大约是在上世纪40年代，它是一种主从型的控制系统。 1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。控制系统有别于40年代的主从型而是示教型的。 1962年，美国联合控制公司在上述方案的基础上，研制出一种更新兴的机械手，运动系统仿造坦克炮塔，臂可以回转、俯仰、伸缩，用液压驱动；控制系统用磁鼓做储存装置。这个机械手对机械手的发展有着深远的意义，日后的不少球面坐标式机械手就是在这个基础上发展起来的；同一年该公司和普曼公司合并成重组为万能制动公司，专门生产工业机械手。