第4篇 根轨迹法.pdf

自 动 控 制 理 论 自 动 控 制 理 论 第 四 章 第 四 章 根 轨 迹 法 根 轨 迹 法 2014-8-29 第四章 根轨迹法 1 自 动 控 制 原 理 自 动 控 制 原 理 概 述 闭环系统的稳定性取决于闭环系统的极点分布，其它性能 如系统动态性能取决于其零极点分布。因此,在分析系统性能 时,需要定量研究系统的一个或者多个参量在一定范围内变化 时,系统闭环极点的位置变化以及对系统性能的影响。因此， 可以用系统的零极点分布来间接地研究控制系统的性能。W.R. 伊文思提出了一种在复平面上由开环零极点确定闭环零极点的 图解方法—根轨迹法。将系统的某一个参数（比如开环放大系 数）的全部值与闭环特征根的关系表示在一张图上。 2014-8-29 第四章 根轨迹法 2 自 动 控 制 原 理 自 动 控 制 原 理 本章重点 根轨迹的基本概念 绘制根轨迹的一般法则 系统的广义根轨迹绘制 增加零极点对根轨迹的影响 利用根轨迹法分析系统的性能 2014-8-29 第四章 根轨迹法 3 自 动 控 制 原 理 自 动 控 制 原 理 第一节 根轨迹的基本概念 2014-8-29 第四章 根轨迹法 4 自 动 控 制 原 理 自 动 控 制 原 理 一、[根轨迹定义] ：开环系统传递函数的某一个参数从零变到无 穷时，闭环系统特征方程的根在S复平面上变化的轨迹。 例：如图所示二阶系统， R(s) K C(s) 系统开环传递函数为： - ss( 1) K G (s) k ss( 1) K 闭环传递函数： (s)  2 s sK 特征方程为： 2