人工免疫机理在机器人运动控制中的应用分析-application and analysis of artificial immune mechanism in robot motion control.docxVIP

第1章绪论1.1课题的背景及意义机器人学是一门包罗万象、多种学科相互渗透、相互交叉的综合性新型学科，涉及有机械工程学、电气工程学、微电子工程学、计算机工程学、控制工程学、信息传感工程学、声学工程学、仿生学及人工智能工程学等多门尖端学科[1]，与机器人设计、制造和应用息息相关，主要研究机器人的控制与被处理物体之间的相互关系。随着工业自动化和计算机技术的发展，上个世纪六十年代机器人开始进入大量生产和实际应用阶段。随着自动装备、海洋开发、空间探索等实际问题的需要，对机器人的智能水平提出了更高的要求，特别是在危险环境、人们难以胜任的场合，更迫切需要机器人，从而大力推动了智能机器人的研究。智能优化算法采用各种智能化技术来实现复杂系统和其他系统的优化目标，是一种具有强大生命力的新型人工智能技术。近十多年来，随着人工智能和机器人技术的快速发展，对智能优化算法的研究出现一股新的热潮，各种智能决策支持系统、专家系统、学习算法、模糊算法、神经网络算法、智能规划算法等己被应用于各类智能机器人系统[2-3]。同时，机器人学的研究也促进了许多人工智能思想的发展，如在关于机器人动作规划生成和规划监督执行等问题的研究上，推动了规划方法的发展。生物免疫系统本身是一种复杂的自适应系统，它具备生命细胞组织遗传进化的特征，能迅速有效地产生抗体，消灭侵入生物体内的抗原，有效地使用多种机制防御外部病原体，体现了微观时空尺度上免疫分子多样性进化的特性，从宏观上看，免疫算法是一种直接考虑环境（非己）和主体（自己）之间相互作用的算法，它强调的是如何保持解群体的多样性和基于“浓度”的选择机制。人工免疫算法是基于生物免疫系统的学习算法，是人工免疫系统研究的主要内容之一，它保留了生物免疫系统的若干特点，具有以下明显特征：(1)同时搜索解空间内的多个点，而不仅仅是一个点，具有潜在并行性。(2)处理的对象是表示待求解的参数的编码数字串，而不是参数本身。(3)应用目标函数本身作为评估函数，而不是其推导函数或者其他附加信息。(4)其迭代搜索过程是随机性的，而不是确定性的。因此，同其他启发式优化算法相比具有自身的特点和优势，更加适合复杂问题的优化求解。智能机器人是人工智能的重要组成部分，而机器人的智能优化算法是实现智能化的重要应用研究领域，机器人主要研究内容包括体系结构、环境建模与定位、路径规划、运动控制、故障诊断与容错控制等。此外，由于机器人是一个综合性的课题，除机械手和步行机构外，还要研究机器视觉触觉听觉等信感技术，以及机器人语言和智能控制软件等，因此这是一个设计精密机械信息传感技术人工智能方法智能控制以及生物工程等学科的综合技术。这一课题研究有利于促进各学科的相互结合，并大大推动人工智能技术的发展。1.2机器人发展概述机器人定义机器人一词最早出现在1920年捷克作家卡雷尔?查培克(karelCapek)编写的一部幻想剧Rossum’sUniversalRobots(RUR)中，在那里机器人被描写成像奴隶那样进行劳动的机器[4]。在国际上，关于机器人的定义尚未统一，主要有以下几种：（1）国际标准化组织(ISO)的定义[5]：“机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助于可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行种种任务。”（2）美国机器人协会(RIA)的定义：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过可编程序动作来执行各种任务的，并具有编程能力的多功能机器手。（3）美国国家标准局(NSB)的定义：机器人是一种能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置。上述定义，跟当时机器人的发展状况密切相关，随着相关学科的快速发展，机器人已经不再局限于工业机器人，不论在个体结构、功能，还是在工作环境、群体组织形式等方面都发生了深刻的变化，被赋予的内涵越来越丰富，智能化程度也越来越高。1.2.2机器人的发展现状20世纪60年代初，符合国际标准化组织ISO严格定义(ISO/TC184/SC2：TR8373：1988)的第一台工业机器人Unimate在美国新泽西州的一家通用汽车厂安装使用[6]。同时，AMF公司研制出了另一种可编程机器人Versatran。1968年，美国斯坦福国际研究所研制了移动机器人Sharkey。1973年米拉克隆公司研制了第一台由小型计算机控制的工业机器人。1979年Unimatron公司推出了的PUMA系列工业机器人，同年日本研制成具有平面关节SCARA型机器人。随着自动控制理论，计算机技术的迅速发展，人工智能与机器人技术相结合，是机器人的发展进入了一个新的发展阶段。80年代中期起，工业机器人的研究与应用在日本迅速发展并步入了黄金时代；进入90年代，日本国内的机器人装机数量约占全世界总