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第6章 仿真的工程应用实例 6.1 旋转式倒立摆系统的建模与仿真 6.2 直流电机双闭环调速系统的的参数仿真优化 6.3 苯乙烯本体聚合的动力学仿真 小结 6.1 旋转式倒立摆系统的建模与仿真 倒立摆系统是一种常见的运用反馈原理来控制一个开环不稳定系统的实验装置。它是对火箭等飞行器在飞行过程中为了保持其正确的姿态，不断进行调整的实时被控对象的模拟。由于倒立摆系统具有高阶次、不稳定、多变量、非线性和强耦合等特性，难以采用经典控制理论进行控制器设计，要用现代控制理论来设计控制器。 6.1.1 旋转式倒立摆系统简介 6.1.2 倒立摆的建模与线性化 6.1.3 仿真运行与结果分析 6.1.1 旋转式倒立摆系统简介 6.1.2 倒立摆的建模与线性化 6.1.3 仿真运行与结果分析 6.2 直流电机双闭环调速系统的参数仿真优化 当控制系统中有多个物理量需要控制时，经典控制理论通常是针对每个物理量的控制回路各设置一个调节器，这样的系统称为多环控制系统。直流电机双闭环调速系统是典型的多环控制系统。 6.2.1 系统模型 6.2.2 仿真运行 6.2.3 结果分析 6.2.1 系统模型 6.2.2 仿真运行 6.2.3 结果分析 6.3 苯乙烯本体聚合的动力学仿真 聚合反应过程开发是指从试验室试验过渡到工业生产装置的实现全过程，它涉及到聚合工艺研究、流程和设备的设计与放大、技术经