卫星定位与导航系统课件.pptVIP

;;;;第九章卫星定位与导航系统;由图可见，该坐标系中三条轴与地球固连在一起，地球上每个静止的物体将具有固定的坐标。因此该坐标系称为地心固定直角坐标系，又称为宇宙直角坐标系。;;;;2.大地水准椭球、基准椭球和地理坐标 确定用户在空间的位置时，最经常的是要确定用户在地面上或地球上空的位置。用户或地面站在地球上的位置常用地理坐标，即经度、纬度、高度来表示。 但是，实际中的地球并非一个圆球，以圆球来代替地球误差太大。为了高精度定位，需采用更好的近似方法。;;;以大地水准球面为基础，可以选取一个几何体使之与大地水准球体最吻合，这个几何体便称为基准椭球体，可以用于表示地球。表9-1所示为WGS-84椭球的基本参数。 有了基准椭球以后，可以定义地球上任一点的地理坐标。;如图9—3所示，设点O为椭球中心，即地心，对地球上任一点G，可以过G点作基推椭球面的垂线GO’。GO’与基准椭球面交于点P，与赤道半径交于点Q’，与地轴OZ交于O’。P点在赤道面XOY上的投影为P’。定义G点的地理经度λ为OP’与OX轴的夹角，地理纬度φ为GO’与OL的夹角，大地高度H是G点与P点的距离GP。;;3.天球与天球坐标系 ;4.时间体系 卫星导航是建立在卫星位置精确已知的基础上，推算卫星的位置需要根据准确的星历和时间数据。因此，卫星导航系统需要有高精度、高稳定的时间基准系统。 时间体系就是一些在一定基准下表示时间的标准单位。; (1)世界时 世界时以地球自转周期为基准。由于地球的自转，太阳会用期性地经过地面一点的上空。太阳连续两次经过某条子午线的平均时间间隔称为一个平太阳日，以此为基准的时间称为平太阳时。从午夜起算的英国格林尼治平太阳时称为世界时，一个平太阳日的1/86400规定为一个世界时秒。地球除了绕轴自转以外，还绕太阳公转，因此，一个平太阳日并不等于地球自转一周的时间。 (2)原子时 (3)协调时 (4)GPS时;;;如果测得用户与卫星的距离I，那么对应于l的位置面，是以卫星S为中心，以l为半径的球面C，用户在该球面上，如图9—5(a)所示。如果要完全根据距离参量确定用户的三维坐标，则至少需要测得用户到卫星的3个距???。;;;;;;GPS原理  24颗GPS卫星在离地面1万2千公里的高空上，以12小时的周期环绕地球运行，使得在任意时刻，在地面上的任意一点都可以同时观测到4颗以上的卫星。 GPS系统的定位过程可描述为：围绕地球运转的人造卫星连续向地球表面发射无线电信号，信号中含有卫星信号准确的发射时间，以及不同的时间卫星在空间的准确位置。;卫星导航接收机接收卫星发出的无线电信号，测量信号的到达时间，计算卫星和用户之间的距离。; 考虑到卫星的时钟与接收机时钟之间的误差，实际上有4个未知数，X、Y、Z和钟差，因而需要引入第4颗卫星，形成4个方程式进行求解，从而得到观测点的经纬度和高程。