风之影一队技术报告.DOCVIP

第十二届“恩智浦”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：湖北汽车工业学院 队伍名称：风之影一队 参赛队员： 刘 凯 林 渊 陈浩男 带队老师： 吕 科 廖先松 2017年8月12日 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第十二届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车邀请赛有关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和恩智浦半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 摘要 本文详细介绍了我们为第十二届“恩智浦”杯全国智能汽车竞赛而准备的两轮平衡智能车系统方案。该系统以 Freescale32 位单片机 MPC5604B 作为系统控制处理器，采用加速度计和陀螺仪传感器（MMA8451+MPU3050）获取直立车姿态信息以控制两个380电机使车模直立，同时借助于索尼CCD的图像采样模块获取赛道图像信息，通过软件算法提取赛道边界，识别当前所处赛道位置，算出小车与黑线间的位置偏差，采用 PID 方式对两个驱动马达进行差速控制，实