系统辩识第3章课件.pptVIP

第三章 机理建模举例; 前面我们已了解到了建立系统数学模型有两种方法：;工件; 如果炉堂较小，但有电扇随时将温度吹匀，则可认为此对象为单变量系统。环境温度T。认为不变，热电偶特性为直线。因此，又可把这个系统看成为线性系统。这样就可以按热平衡关系列出微分方程。;若定义; 若用传递函数来描述，即需进行拉式变换：; 若要获得冲击响应模型，即需对H(s)求拉氏反变换：;若用阶跃响应模型描述，则有：;1.为什么温度不能线性直接上升？ ; 传递函数的时间常数为0，体现为温度一变，热电偶能马上反映出来。而实际上热电偶有保护层，因而产生了时延和误差，故热电偶可看成是阶跃环节，且带时延。;对于时延，还有电炉内热对流过程不够快引起的，但这个延时不是稳定的，温度低时对流慢，温度高时对流快，不同温度对流速度不同，延时就不同。;尽管炉子很简单，但影响因素还是很多的，时延加上后，两条响应曲线为： ;　上面讨论的是连续时间模型，下面 看一下离散时间模型 　　　　（离散化时都是从传递函数变过来）;脉冲响应 请看下图; R;脉冲传递函数;差分方程：;差分方程;（完）;外力 f=u(t);根据力平衡关系，可建立如下方程：;问题：;冲激响应;其响应曲线为：;若考虑单位阶跃响应方程：;其中：;若其中:;若设c上的电压为输出，即：;再一例，设有电子控制器电路：;根据等效电路可由平衡方