第一章自动控制一般概念(第一讲).pptVIP

第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * 第1章 自动控制的一般概念 * 用“○”号代表比较元件，“—”号代表两者符号相反，“+”号代表两者符号相同。信号沿箭头方向从输入端到达输出端的传输通路称前向通路；系统输出量经测量元件反馈到输入端的传输通路称主反馈通路。前向通路与主反馈通路共同构成主回路。此外，还有局部反馈通路以及由它构成的内回路。 1.3.2 反馈控制系统的基本组成 1.3.3 开环控制系统 定义 * 自动控制原理 * 如果系统的输出量与输入量间不存在反馈的通道，这种控制方式称为开环控制系统。 1.3.4 闭环与开环控制系统的比较 * 自动控制原理 * 闭环控制系统的特点 偏差控制，可以抑制内、外扰动对被控制量产生的影响。精度高、结构复杂，设计、分析麻烦。 开环控制系统的特点 顺向作用，没有反向的联系，没有修正偏差能力，抗扰动性较差。结构简单、调整方便、成本低。 1.4 自动控制系统的分类 开环控制 闭环控制(反馈控制) 复合控制 * 自动控制原理 * 按控制方式分 机械系统——恒张力系统 电气系统 机电系统——全自动照相机，光机 电结合 液压系统——伺服液压缸，汽车发动机，大型的仿真模拟台 气动系统 生物系统 * 自动控制原理 * 按 元 件 类? 型 分 1.4 自动控制系统的分类 按系统功用分 * 自动控制原理 * 温度控制系统 压力控制系统 位置控制系统 ? ? ? 1.4 自动控制系统的分类 * 自动控制原理 * 线性系统 非线性系统 连续系统 定常系统 时变系统 确定性系统 不确定性系统 按系统性能分 离散系统 1.4 自动控制系统的分类 * 自动控制原理 * 恒值控制系统 随动系统 程序控制系统 按参据量变化规律分 1.4 自动控制系统的分类 * 自动控制原理 * 稳定性： 1 对恒值系统，要求当系统受到扰动后，经过一定时间的调整能够回到原来的期望值。 2 对随动系统，被控制量始终跟踪参据量的变化。 稳定性是对系统的基本要求，不稳定的系统不能实现预定任务。稳定性，通常由系统的结构决定与外界因素无关。 1.5 对自动控制系统的基本要求 1.5.1对自动控制系统性能的基本要求 可以归结为稳定性（长期稳定性）、准确性（精度）和快速性（相对稳定性）。 稳 准 快 * 自动控制原理 * 准确性： 用稳态误差来表示。在参考输入信号作用下，当系统达到稳态后，其稳态输出与参考输入所要求的期望输出之差叫做给定稳态误差。显然，这种误差越小，表示系统的输出跟随参考输入的精度越高。 快速性： 对过渡过程的形式和快慢提出要求，一般称为动态性能。 稳定高射炮射角随动系统，虽然炮身最终能跟踪目标，但如果目标变动迅速，而炮身行动迟缓，仍然抓不住目标。 1.5 对自动控制系统的基本要求 * 自动控制原理 * 2）根据对系统性能的要求，如何合理地设计校正装置，使系统的性能能全面地满足技术上的要求。 1.5.2本课程的任务 本课程所要研究的两大课题： 1）对于一个具体的控制系统，如何从理论上对它的动态性能和稳态精度进行定性的分析和定量的计算。 图1-6（I）是一个液位控制系统原理图。在这里，自动控制器通过比较实际液位与希望液位，并通过调整气动阀门的开度，对误差进行修正，从而保持液位不变。图1-6（II）是该控制系统的方框图。试画出相应的人工操纵液位控制系统方块图。 * 自动控制原理 * 例题1-1 * 自动控制原理 * * 自动控制原理 * 控制器：比较、放大的作用 浮子：液面高度的反馈元件 Q2为系统的干扰量 气动阀门：执行机构 被控对象：水箱