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液压元件与系统设计 未经校正的电液力控制系统是一个零型系统，开环增益kv中有压力增益kp，因为流量伺服阀中kp很高，所以kv很大(为了保证稳定性要降低ka及kf，以降低kv)。阻尼系数?3很低，谐振峰值会超过零分贝线。为了系统稳定，需要校正。 通常在?2前加一个二阶惯性环节以保证稳定。 ?3与?2距离加大，当k很小而?1相对于其它频率很小时，可以把惯性环节看成是积分环节。 * * —— 液压系统设计 （第三讲） 电液控制系统设计 1 电液控制系统分类 按控制物理量分类 位置控制系统、速度控制系统、力控制系统 按液压控制元件控制方式的不同分类 阀控系统、泵控系统 根据输入信号形式和信号处理手段分类 数字控制系统、模拟控制系统、直流控制系统、交流控制系统、数模混合控制系统。 2 电液位置控制系统 特点：系统输出的位置同系统的输入量之间始终保持一定的比例关系。 1)电液位置控制系统组成和方块图 角度同步变压器机可以看作为比例环节： 交流放大和解调器同样视为比例环节： 伺服放大器的输入电压与输出电流近似成比例： 伺服阀的传递函数： 式中 i——马达轴与负载间齿轮传动比； TL——系统输出轴阻力矩；