《机器人培训ppt课件》hsrjr608六轴机器人示教编程.ppt

六关节机器人示教编程;机器人的编程指令包括以下七种：;一、机器人运动指令;运动指令格式如下所示：;（一）动作类型;2.直线运动（L）;3、圆弧运动 (C);（二）位置数据;位置（X，Y，Z）：代表在直角坐标系下工具中心（TCP，即工具坐标系的原点）的三维坐标； 姿态（A，B，C）：代表在直角坐标系下，绕 X 轴、Y 轴、Z 轴的角位移。;对于关节型六轴机器人，一般有三个奇异形位。以这三个奇异行为作为临界点，可以定义机器人的三个关节属性 cfg1、cfg2、cfg3。;2.关节坐标;（1） 位置变量：是指用于保存位置数据的变量。在示教过程中，位置数据被自动保存到程序文件中，此时的坐标系均为当前所选择的，当复制指令时，位置及相关信息也一同被复制。位置变量的取值范围无限制。 （2） 位置寄存器：用于存放位置数据，类似通用寄存器（R 寄存器）一样使用。在菜单树窗口的“寄存器”下的“位置寄存器”中，可以对位置寄存器组号、属性等进行查看、设置和修改。;（三）进给速度;用寄存器指定进给速度;（四）定位路径;示例： CNT 定位路径： J P[i] 50% CNT50 当指定 CNT 定位路径时，机器人逼近一个目标点但是不停留在这个目标点上，而是向下一个目标点移动。其取值为逼近误差。例如 CNT50，表示目标 P[i]点到机器人实际运行路径的最短距离为50mm。 （1）示教如等待指令这样的指令时，机器人应停止在目标点上来执行该指令，即使用 FINE 定位路径。 （2） 一些短距离、高速度的动作，使用 CNT 定位路径连续不断的执行可以减速，即使指定的 CNT 值很大时，也可以减速。;（五）附加动作指令;2、增量指令（INC）;二、寄存器R指令;(2) R[i]=(value)+(value) R[i]=(value)+(value)指令把两个数值的和赋值给指定的 R 寄存器。 (3) R[i]=(value)-(value) R[i]=(value)- (value)指令把两个数值的差赋值给指定的 R 寄存器。 (4) R[i]=(value)*(value) R[i]=(value)* (value)指令把两个数值的乘积赋值给指定的 R 寄存器。 (5) R[i]=(value)/(value) R[i]=(value)/ (value)指令把两个数值的商赋值给指定的 R 寄存器。 (6) R[i]=(value)MOD(value) R[i]=(value)MOD(value)指令把两个数值的商的余数（小数部分）赋值给指定的 R寄存器。 (7) R[i]=(value)DIV(value) R[i]=(value)DIV(value)指令把两个数值的商（整数部分）赋值给指定的 R 寄存器。;对于运算寄存器可归纳如下：;2.位置寄存器（PR）指令;(2) PR[i]=(value)+(value) PR[i]=(value)+ (value) 指令把两个数值的和赋值给指定的位置寄存器。 (3) PR[i]=(value)-(value) PR[i]=(value)- (value) 指令把两个数值的差赋值给指定的位置寄存器。;3.位置寄存器轴指令 ;指令格式：;(4) PR[i,j]=(value)*(value) PR[i,j]=(value)* (value)指令把两个数值的乘积赋值给指定的位置寄存器元素。 (5) PR[i,j]=(value)/(value) PR[i,j]=(value)/ (value)指令把两个数值的商赋值给指定的R寄存器位置寄存器元素。 (6) PR[i,j]=(value)MOD(value) PR[i,j]=(value)MOD(value)指令把两个数值的商的余数赋值给指定的位置寄存器元素。 (7) PR[i,j]=(value)DIV(value) PR[i,j]=(value)DIV(value)指令把两个数值的商的整数赋值给指定的位置寄存器元素。;示例： 1：PR[1]=LPOS 2：PR[2]=PR[1] 3：PR[2,1]=PR[1,1]=100 4：PR[3]=PR[2] 5：PR[3,2]=PR[2,2]=100 6：PR[4]=PR[1] 7：PR[4,2]=PR[1,2]=100 8：J PR[1] 100% FINE 9：J PR[2] 100% FINE 10：J PR[3] 100% FINE 11：J PR[4] 100% FINE 12：J PR[1] 100% FINE [END];三、I/O指令;2、写操作 (1) DO[i]=ON/OFF DO[i]=ON/OFF 指令把 ON= 1 / OFF=0赋值给指定的数字输出信号。 指令结构如下： DO[ i ] = (