毕业论文（设计）手指关节功能康复仪设计.docVIP

PAGE 45 引言 手指关节功能康复仪是康复医学和机械的完美结合，其作为现在医学上辅助医疗的医疗机器人的一个重要分支，也可称为康复机器人。自20世纪60年代初世界第一台机器人在美国问世以来，经过四十余年的发展，机器人正在进入医疗领域，并显示强大的生命力和广阔的应用前景。因此，世界各国特别是西方发达国家都争先开展高技术用于医疗器械的研究和发展，并先后在医学界、科学技术界、工业界制定了各种研究计划，许多产品已经走向市场和临床应用。中国人口众多，是医疗仪器、器械的使用大国。我们若能抓住机遇，从国情出发，自主设计开发辅助医疗机器人系统，解决国内医疗技术迫切需要解决的问题，就可以避免落后—引进—在落后的被动局面，在医用机器人领域实现跨越发展。因此，开展基于先进机器人技术的医疗机器人研究具有显著的社会效益、经济效益和理论研究价值。 1 绪论 1.1 课题背景 康复机器人在医疗实践上主要是用于恢复患者肢体系统的功能。运动系统的问题可以划分为两类：一类是生物力学或生物物理化学类型的应用，另一类是运动学习。当人的肢体受外伤、烧伤、或做手术后，由于受伤组织的皮肤、韧带和肌肉失去弹性而导致肢体运动的速度和范围受到限制。生物力学或生物物理化学类型的应用就是使用机器人系统来打破受伤肢体的运动范围。 CPM机是康复治疗机器人的一种。CPM机是利用康复医学中连续被动活动（Continuous Passive Motion，简称CPM）的基本原理对受伤肢体进行康复治疗的机械装置。连续被动活动理论在1960年左右由Salter提出，进过数十年的临床及动物试验，在1970年他提出CPM装置假说，内容为：①增加关节软骨的营养与新陈代谢的活力；②刺激多能叶间细胞去分化进入到关节软骨之中，反抗纤维化的组织或骨头并带领着软骨再生；③加速关节软骨与钙化组织的复原。 关节在受伤或者术后的僵直的发展过程经过四个阶段：出血、浮肿、产生肉芽组织和纤维化。连续被动活动可能在前两个阶段中用于关节和周围组织的活血和散瘀，这就要求保持正常的周围组织的依从性。如果在受伤或术后立刻采用连续被动活动进行整个关节范围的活动一直到关节僵直不再继续发展，这样对于阻止关节僵直的发展是非常有效的。上述观点首先在膝关节的康复治疗应用中成功，后来又在肘关节的康复治疗中得到验证，从而证明了连续被动活动这一理论在关节功能康复治疗中应用的有效性。连续被动活动理论提出后不久便有了用于膝、肩、肘关节等康复的CPM装置出现，但由于受技术原因，此类CPM装置长期停留在“大关节”康复的范围内。最近有关机构研制的用于手腕关节和指关节这样的“小关节”康复的CPM装置，但还不能想“大关节”CPM装置那样实现精确的控制，对多关节康复训练的CPM装置而不是多自由度的驱动机构，治疗的效果还有待提高。 1.2 康复机器人研究概述 1.2.1 手部的CPM机研究现状 康复机器人的研究贯穿了康复医学、生物力学、机械学、机械力学、电子学、计算机学等诸多领域，已经成为了国际机器人领域的一个研究热点。康复的含义是在受创伤或得病后恢复患者肢体或器官的正常的形状或功能。康复工程就是致力于为患者提供此类辅助装置。吧先进的机器人技术引入到康复工程中的康复机器人体现了康复医学和机器人技术的完美结合。目前康复机器人已经广泛地应用到康复护理、假肢和康复治疗等方面，这不仅促进了康复医学的发展，也带动了相关领域的新技术和理论发展。 康复机器人是工业机器人和医用机器人的结合。第一次尝试把为残疾人服务的机器人系统产品化是在上世界60年代到70年代。实践证明这些尝试都失败了，其主要有两方面的原因：其一是设计得不理想，尤其是人机接口；另一个不是技术的原因，单价太高导致了康复机器人产品化的失败。上世纪80年代是康复机器人研究的起步阶段，美国、英国和加拿大在康复机器人方面处于世界的领先地位。1990年以前全球的56个研究中心分布在5个工业区内：北美，英联邦，加拿大，欧洲大陆和斯堪的纳维亚半岛及日本。1990年以后康复机器人的研究进入到全面发展时期。 目前，康复机器人的研究主要集中在康复机械手、医院机器人系统、智能轮椅、假肢和康复治疗机器人等几个方面。 随着CPM康复理论研究和CPM装置临床实践的不断发展，CPM装置的发展呈现向①小关节喝多关节的方向发展；②向小型化、嵌入式、便携式发展；③向智能型和网络化发展；④开发复合更有效的结构形式；⑤开发和应用新的动力源和传动方式；⑥提高医学专家和患者在康复过程中的主观能动性的研究内容与成果体现了这种发展趋势。 目前手指关节CPM机已经出现，本文对近几年的发展作了研究，1999年，韩国成均馆大学科研人员研制出一种针对手指外伤的康复机械手，如图1-1所示。实现食指关节的康复运动，DIP、PIP关节康复机构采用平面四杆机构，MP1、M