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基于GPS与AHRS的四轴飞行器悬停算法研究 孙骅 四轴飞行器具有四个旋桨（具体结构如下图）。两两相对呈十字交叉结构，桨的转向分正转和反转，这样可抵消模型自身的旋转。四个桨转动时的离心力是分散的。四轴飞行器为了能够快速反应，以应对姿态变化引起的飘逸，需要高反应速度的电子调速器，因而用告诉专用电调，12C总线接口传送控制信号，可达到每秒几百上千次的电机转速变化，在四轴飞行时，姿态时刻能够保持稳定，即使受到外力突然冲击，依旧保持平稳。 到达目的后的悬停过程： 利用GPS给定目标坐标，在可修正范围内进行修正。AHRS实测该时刻的方向角与姿态，再通过较为复杂的三角函数运算出三轴的反方向加速度在俯仰和横滚方向上的分量，具体如下： 控制程序框如下： 图5 受力分析图 参考： 毕 业 论 文 论文题目 学 院 专 业 年 级 姓 名 指导教师 职 称 （200 年 月） 教务处制 毕业设计说明书与毕业论文撰写的规范化要求 一篇完整的毕业设计说明书或毕业论文有题目、摘要及关键词、目录、引言（前言）、正文、结论、谢辞、参考文献、附录等几部分构成。要求理工科专业不少于4000字，文科专业不少于6000字。 一、毕业设计说明书撰写的主要内容与基本要求 一份完整的毕业设计说明书应包括如下主要内容： 1．题目 设计课题名称，要求简洁、确切、鲜明。 2．中外文摘要及关键词 应扼要叙述本设计的主要内容、特点，文字要简练。中文摘要约300字左右；外文摘要约250个实词左右。关键词35个。 3．目录 主要内容的目录。 4．前言 应说明本设计的目的、意义、范围及应达到的技术要求；简述本课题在国内（外）的发展概况及存在的问题；本设计的指导思想；阐述本设计应解决的主要问题。 5．正文 （1）设计方案论证：应说明设计原理并进行方案选择。应说明为什么要选择这个方案（包括各种方案的分析、比较）；还应阐述所采用方案的特点（如采用了何种新技术、新措施、提高了什么性能等）。 （2）设计及计算部分：这是设计说明书的重要组成部分，应详细写明设计结果及计算结果。 （3）样机或试件的各种实验及测试情况：包括实验方法、线路及数据处理等。 （4）方案的校验：说明所设计的系统是否满足各项性能指标的要求，能否达到预期效果。校验的方法可以是理论分析（即反推算），包括系统分析；也可以是实验测试及计算机的上机运算等。 6．结论 概括说明本设计的情况和价值 ，分析其优点、特色，有何创新，性能达到何水平，并指出其中存在的问题和今后的改进方向。 7．谢辞 简述自己通过本设计的体会，并对指导老师和协助完成设计的有关人员表示谢意。 8．参考文献 应列出主要参考文献。 9．附录 将各种篇幅较大的图纸、数据表格、计算机程序等作为附录附于说明书之后。 二、毕业论文撰写的主要内容与基本要求 1．题目 题目应该简短、明确，要有概括性，让人看后能大致了解文章的确切内容、专业的特点和学科的范畴。题目的字数要适当，一般不宜超过20字。字体为 2．中外文摘要及关键词 摘要也称内容提要，应当以浓缩的形式概括研究课题的主要内容、方法和观点，以及取得的主要成果和结论，应反映整个论文的精华。中文摘要约300字左右为宜，同时要求写出250个实词左右的外文摘要。关键词3-5个。摘要应写得扼要、准确，一般在毕业论文全文完成后再写摘要。在写作中要注意以下几点： （1）用精练、概括的语言表达，每项内容均不宜展开论证。 （2）要客观陈述，不宜加主观评价。 （3）成果和结论性意见是摘要的重点内容，在文字上用量较多，以加深读者的印象。 （4）要独立成文，选词用语要避免与全文尤其是前言和结论雷同。 （5）既要写得简短扼要，又要行文活泼，在词语润色、表达方法和章法结构上要尽可能写得有文采，以唤起读者对全文的阅读的兴趣。 3．目录（必要时） 论文编写完成后，为了醒目和便于读者阅读，可为论文编写一个目录。目录可分章节，每一章节之后应编写页码。 4．前言 前言是全篇论文的开场白，它包括： （1）选题的缘由。 （2）对本课题已有研究情况的评述。 （3）说明所要解决的问题和采用的手段、方法。 （4）概括成果及意义。 作为摘要和前言，虽然所定的内容大体相同，但仍有很大的区别。区别主要在于：摘要一般要写得高度概括、简略，前言则可以稍微具体些；摘要的某些内容，如结论意见，可以作为笼统的表达，而前言中所有的内容则必须明确表达