机器人足球比赛(MF)..pptVIP

红外测距传感器PSD应用（模拟输入口的使用）使用时注意接口插入的方向：红+，黑-，黄S int ma_1=0; void main() { while(1) { ma_1 = AI(0); /*此时传感器接AI0口*/ printf( \tma_1 =%d ,ma_1); } } 策略与机器人 30cm进攻机（守门）器人组装清单 序号 名称 数量 备注 1 AS-MF控制器 1套 ? 2 复眼 1套 3 数字指南针 1套 ? 4 红外测距传感器 2个 *自己可考虑扩展更多；（守门机器人最好有3个） *5 地面灰度传感器 1个 *自己可考虑 6 减速电机 3对 ? 7 轮胎 3对 8 底盘（上下底版各1，电机支架6，提手1，侧板可取掉，电机保护板） 1套 策略与机器人 进攻机器人程序参考 策略与机器人 进攻机器人程序策略 策略与机器人 90~180度 180~270度 270~360度 0度 90度 270度 360度 0~90度 以（0~90度）为例 大体分四个角度范围：如图中四种颜色区域 0~90度 进攻机器人程序策略 策略与机器人 0~90度 0~90度 以（0~90度）为例 以（0~90度）为例 进攻机器人程序策略 策略与机器人 以（0~90度）为例 以（0~90度）为例 0~90度 0~90度 进攻机器人程序策略 策略与机器人 以（0~90度）为例 0~90度 其他角度类似处理 守门机器人硬件分析 一、传感器部分 1、识别足球 2、判断自身方向 3、判断球门位置 二、控制器（AS-MF控制器） 三、执行器部分 1、电机+轮子 2、踢球装置 3、LCD 复眼 红外测距传感器（配合指南针） 数字指南针 策略与机器人 守门机器人硬件分析 数字指南针 复眼 MF控制器 电机驱动电池 双头底盘 PSD红外测距传感器 策略与机器人 守门机器人传感器示意图 策略与机器人 30cm守门机器人组装清单 序号 名称 数量 备注 1 AS-MF控制器 1套 ? 2 复眼 1套 3 数字指南针 1套 ? 4 红外测距传感器 2个 *自己可考虑扩展更多；（守门机器人最好有3个） *5 地面灰度传感器 1个 *自己可考虑 6 减速电机 3对 ? 7 轮胎 3对 8 底盘（上下底板各1，电机支架6，提手1，侧板可去掉，电机保护板） 1套 策略与机器人 守门机器人程序参考 策略与机器人 守门机器人程序策略 策略与机器人 看不到球/球很远时：自身调整（角度） 守门机器人程序策略 策略与机器人 看不到球/球很远时：自身调整（角度） 守门机器人程序策略 策略与机器人 看不到球/球很远时 守门机器人程序策略 策略与机器人 看不到球/球很远时：自身调整 守门机器人程序策略 策略与机器人 看到球：挡球 守门机器人程序策略 策略与机器人 看到球：挡球 上海广茂达伙伴机器人有限公司 021 王慧明： TEL: 0211044 QQ: wanghm@ * * * * * * * * 上海广茂达伙伴机器人有限公司 机器人足球比赛 （详细规则见全国中小学电脑制作活动指南足球比赛规则） 足球比赛场地 规则解读 场地：长240cm，宽160cm， 高18cm 规则解读 机器人足球比赛场地地面上覆盖一张灰度由白至黑的渐变的标准场地纸，该纸采用了背胶覆亚膜（见图示）。 图纸可向广茂达供货商购买。 足球场地地面纸 规则解读 机器人足球比赛所使用的足球为，直径9cm，重160±5g。是一个内部装有电池与小电珠的透明发光球。 足球 规则解读 每个参赛队只允许2个参赛队员携带4个机器人进入赛场参赛。比赛时，只允许2个机器人上场比赛，其中1名机器人作为守门机器人。另外2个机器人作为替补机器人。 在比赛全程中，参赛队员只有在裁判的指令和允许下，才能启动、重新放置、移动、拿走机器人。比赛任务完成签字后，参赛队员应立即离开比赛场地。 机器人必须是自动控制，并由参赛队员亲自启动。比赛时，不允许以各种遥控的方式控制机器人。机器人的设计禁止使用无线或红外线装置等进行遥控，禁止参赛选手在墙上、地上或其他位置放置灯塔或反射物等来帮助机器人导航。每个比赛半场的开始和每次比赛暂停后由裁判指示参赛者来激活足球机器人。 机器人 规则解读 直径与高度：机器人直径的测量是在机器人所有部件全部伸展后，必须能够竖直放入直径为30cm、高22cm的标准圆柱筒内。 重量：机器人重量不能超过2.5公斤。 其中高中和初中组是2Vs2,小学组是1Vs