第五章GPS伪距测量定位第一节概述一、GPS观测量GPS.ppt

三、瞬时绝对定位精度的表征 1、不同坐标参数的协因数阵问题 1）空间直角坐标系下的协因数阵 在WGS84坐标系统下完成平差，将有式（9）所示的伪距法绝对定位权系数阵。 据此我们已能够计算任一未知数的平差值精度。 2）以大地坐标为平差参数的协因数阵 因上列权阵表示的是WGS84系统下接收机坐标（X、Y、Z）及接收机钟差项δt的协因数与互协因数，其中主对角线上的元素为平差参数（单点定位中的未知数）的协因数，其余为其互协因数。 实用中，还常用大地坐标等坐标形式，为需以空间直角坐标与大地坐标的转换模型（前面已讲过）为基础数学关系，利用协因数传播率导出在大地坐标系下的协因数阵。 下面给出其简要过程： 三维空间直角坐标与其相对应的大地经度、大地纬度、大地高之间的微分关系为： 坐标微分关系间的协因数与其坐标的协因数完全一致，则可得到大地坐标的协因数阵： 即： 2、用精度因子表征瞬时绝对定位精度 精度因子DOP -Dilution of precision 平差中讲过： 上述协因数阵中主对角线上的元素便是式中的Qii，若定义主对角线上的元素为精度因子DOP，则瞬时定位精度的可用相应的DOP表示。 现根据主对角线元素特点分叙述如下： a、平面位置精度因子HDOP HDOP-- Horizontal DOP 定义： HDOP由大地经度、大地纬度的协因数构成，HDOP反映平面位置精度。 b、高程精度因子VDOP VDOP--Vertical DOP VDOP由大地高的协因数构成，VDOP反映高程位置精度。 C、空间位置精度因子PDOP PDOP-- Position DOP PDOP由空间直角坐标的协因数构成，PDOP反映定位点的空间位置精度。 d、接收机钟差精度因子TDOP TDOP--Time DOP TDOP由接收机钟差的协因数构成，TDOP反映接收机钟差的精度。 e、几何精度因子GDOP GDOP--Geometric DOP GDOP由三维位置和接收机钟差的协因数构成，GDOP综合反映定位位置和时间精度。 若由测站与四颗观测卫星所构成的六面体体积为V,分析表明，精度因子GDOP与六面体体积V的倒数成正比： 一般而言，V越大卫星分布越广，GDOP越小，定位精度越高。 实际定位时GDOP不应大于6 其中：m----历元数，Vm、Am、Lm----均为块矩阵，各块矩阵的阶数同式（7），但此时式（7）中n的含义变为当次观测历元锁定的卫星数（每个观测历元接收机锁定的卫星数不一定相等）。 法方程式为 可解得未知数： 伪距法绝对定位的权系数阵为： 即： 式（9） 式（9）表示的伪距法绝对定位权系数阵为WGS84坐标系统下平差时的权系数阵。 第三节 载波相位观测值方程的建立 载波相位观测中实际的观测值为载波相位数，载波相位数与星地伪距关系为： 与测码伪距法不同的是 的测量方法不一样，但下列距离方程永远是成立的 一、 测量过程 1、理解载波测量过程中的有关概念 在接收机捕获卫星后，若无干扰将连接锁定卫星的载波信号，但对载波中调制的数据码（D码）的接收却不是连续的，一般是每隔10-20秒接收一次，接收数据的过程叫数据采集，采集数据的时间点称观测历元，采集数据的时间间隔称采样率。 在每个观测历元又有卫星信号发出时刻和信号到达接收机时刻，到达时刻与接收机 产生本振信号的时刻相同。 观测的载波相位值应是采集D码时，D码信号从卫星发出时刻和信号到达接收机时刻间的载波数，或称卫星载波相位与接收机本振信号的相位差，也称观测历元的相位数。 直接测定的是载波相位数，间接测定的则是传播时间或星地距。 1）概念 原理图 2、载波相位观测值与星地距关系 理论上，任一历元的星地载波数都是卫星载波相位与接收机本振载波相位的差： 理论上，观测得到的星地伪距则为： 第一次数据采集的历元称初始历元t0，初始历元的载波相位观测值为： 任意历元ti的载波相位观测值为： （10） （11） 2）各历元实际载波相位值 二、载波相位观测值方程的建立 实际观测得到的伪距为： （12） 所谓实际观测得到的载波伪距是指由接收机和卫星的钟面时间tb和tj所决定的时间差Δt=tb-tj内测定的载波相位观测值或其等效星地伪距长度。 回顾：由前面的分析，已得到下列等式： 星地几何距： 其中： 由观测时间对应的标准GPST所决定的伪距为 由观测时间决定的伪距（观测值）为 两者的关系为： 上式即前面讲过的基础方程，可变化为： （13） 星地几何距、钟面时间差决定的伪距、GPS标准时间差决定的伪距三者关系为： 顾及式（11）（12）（13）可知 （14） 即： （15） 令观测值： 载波相位观测值方程为 （16） 式中