虚拟6R切削机器人动力学研究论文.docVIP

PAGE 37 桂林电子科技大学毕业设计（论文）报告用纸 第 PAGE 1页 PAGE 37 编号： 　毕业设计(论文)说明书 题 目： 虚拟6R切削机器人 动力学研究 院 (系)： 机电工程学院 专 业： 机械电子工程 学生姓名： 学 号： 指导教师单位： 机电工程学院 姓 名： 职 称： 题目类型：?理论研究 ?实验研究 ?工程设计 ?工程技术研究 ?软件开发 2013年5月26日 摘 要 随着虚拟样机技术的不断发展,人们越来越希望建立虚拟物理模型的同时,也建立好控制模型。利用ADAMS和MATLAB联合仿真，就是在设计带有控制系统的机械系统时，运用ADAMS建立系统模型的虚拟样机，并将其导入MATALB中进行控制系统的设计和虚拟样机的调试，然后反馈机械系统的过程。通过虚拟实验和测试,在产品研发的初级阶段就能够发现设计的潜在缺陷,并及时找到解决方法。 虚拟样机技术为工业研究开发提供了一个很好的平台，节省在产品开发研究阶段的成本投入，模拟产品测试环境的各种参数，且使之在可控范围内，并且可以很方便地收集反馈信息，为产品的改进提供依据。本文采用Solidworks进行三维模型建造，利用ADAMS建立机械模型及各种输入输出参数，利用MATLAB/Simulink进行模型运动控制。 本文针对当前虚拟样机技术的相关问题,从ADAMS和MATLAB的联合仿真等方面进行探讨,综合两者的优点,建立了两个联合方案,并以控制切削机器人运动为实例,说明该方法的可行性。本文主要完成了以下工作：（1）针对切削机器人进行了运动学分析。（2）采用三维建模软件Solidworks创建了三维实体模型。（3）将三维实体模型导入ADAMS软件中创建虚拟样机模型。（4）规划切削机器人的运动轨迹，运用ADAMS和MATLAB中的Simulink联合仿真。与其他的研究相比，联合仿真在建立虚拟样机的同时，也完成了控制系统模型的建立。通过虚拟实验和测试，在产品研发的初始阶段就能够发现设计潜在的缺陷，并及时找到解决方法。同时，结果表明所应用的联合仿真控制方案,对复杂的系统控制是直观有效的。 关键词：切削机器人；ADAMS；MATLAB；PID控制；联合仿真 Abstract With the continuous development of virtual prototyping technology, people increasingly want to create a virtual physical model and also to establish a control model at the same time. Using ADAMS and MATLAB to make co-simulation is the process which uses ADAMS to create a virtual prototype of the system model in the designing of a mechanical system with a control system, and imports them into MATALB control system for designing and virtual prototyping debugging, then feedbacks to the mechanical systems. We can be able to find out the designing potential defects and get a solution in time in the early stages of product HYPERLINK app:ds:researchresearch HYPERLINK app:ds:andand HYPERLINK app:ds:developmentdevelopment by virtual experim