完成关节电机的运动控制-PPT模板.PPTVIP

第3章 机械工程中的常用自动控制系统 什么是控制器？ 控制器是指能够接受控制指令及反馈信息，对它们进行比较，并根据某种控制算法，产生一定的控制信号，使控制对象达到控制目标的装置。 控制器如何分类？ 按发展阶段分：机械式、由电子元器件组成的、通用型 按控制算法分：经典、现代、智能 按处理信号分：模拟、数字 按开放性分：封闭式、开放式 单片微控制器 单片微控制器即单片机，可以认为是将微型计算机系统所用的大多数IC芯片，包括CPU、存储器、中断控制器、 I/O端口等，集成到一个芯片中，成为一台简单的计算机，可以通过编写程序让它处理一些简单的过程。 是一种在线式实时控制计算机 。 体积小、质量轻、价格便宜、为学习、应用和开发提供了便利条件，得到了广泛的应用。 许多厂家都有自己独特的单片机产品。 DSP——数字信号处理器 DSP是一种高速专用微处理器，主要可用于实时快速地实现各种数字信号处理算法 DSP内部设置乘法器，且乘法器和运算逻辑部件ALU并行操作，再加上流水线控制技术，运算速度极快。 DSP系统选用的算法是各种经过实践检验的通用算法的组合和改进，专门处理以运算为主、不允许延迟的实时信号。 与单片机相比，单片机主要实现“控制” ，而DSP重视数字信号处理，其它通用功能相对较弱些。 同时结合使用DSP和单片机，可使控制器具有快速传输大量的数据并对数字信号及时处理的能力。 D