第9讲动力学分析及力.pptVIP

第9讲 机器人动力学 机器人动力学问题 机器人动态性能不仅与运动学相对位置有关，还与机器人的结构形式、质量分布、执行机构的位置、传动装置等因素有关。 机器人动态性能由动力学方程描述，动力学是考虑上述因素，研究物体运动和受力之间的关系。 机器人动力学问题 动力学正问题：根据关节驱动力或力矩计算机器人的运动（关节位移、速度和加速度），即研究机器人手臂在关节力矩作用下的动态响应。 动力学逆问题：已知轨迹对应的关节位移、速度和加速度，求出所需要的关节力或力矩；进而选择设计出能提供足够力及力矩的驱动器。 研究机器人动力学的方法 牛顿——欧拉法（Newton-Euler） 拉格朗日法（Lagrange） 高斯法（Gauss） 凯恩法（Kane） 旋量对偶数法 罗伯逊——魏登堡法（Roberson-Wittenburg） 研究动力学的目的 动力学正问题与机器人仿真有关； 动力学逆问题是为了实时控制的需要，利用动力学模型，实现最优控制，以期达到良好的动态性能和最优指标； 可利用动力学方程来考察不同惯量负载对机器人的影响，以及根据期望的加速度来考察某些负载的重要性。 拉格朗日函数 是表示动能和势能的广义坐标 是相应的广义速度 机器人系统动能 连杆 的动能 为连杆质心线速度引起的动能和连杆角速度产生的动能之和： 系统总动能为 个连杆动能之和： 机器人系统势能 设连杆 的势能为 ，连杆 的质心在 坐标系中的位置矢量为 ，重力加速度矢量在 坐标系中为 ，则 机器人系统的势能为各连杆势能之和： 拉格朗日方程 是广义力，代表 个关节的驱动力或力矩；若 是移动关节， 就是力，若 是转动关节， 就是力矩。 作业 平面 RP机器人如图所示，用拉格朗日方法求其动力学方程。 * * * * * 拉格朗日函数 系统总的动能 系统总的势能 例1 x y ?1 d1 m1 ?2 d2 m2 (x1, y1) (x2, y2) 先求刚体的动能与位能（旋转式运动） 假设连杆质量用等效连杆末端的点质量表示 连杆1： 连杆2： 系统的总动能和总势能： 构造拉格朗日函数L=K-P： 求取 代入拉格朗日方程式 经整理： 力矩 惯量 向心加速度系数 哥氏加速度系数 重力 有效惯量： 耦合惯量： 向心加速度系数： 哥氏加速度系数： 重力项：