航海自动化基础[4].ppt

◆ 解X(t)是由两部分组成： 第一项是由于初始状态不在平衡位置而引起的自由运动，即为前面所指出的系统的自由解。 第二项是由于控制激励作用u(t)引起的强制运动，即为一再提出的所谓控制。 3、状态空间模型的解 1.5　系统的分析方法 (1) 解方程 采用叠代法，让k＝0,1,2,...，逐个叠代得： 2）离散系统：设线性定常系统 (2)解的表达式： 3、状态空间模型的解 习题与思考题 作业：P62 5、7、9 、10 试述拉氏变换的物理意义，并说明其用途及适用对象。 试述传递函数的定义及特点。 如何绘制系统的方块图? 试证明标准形式闭环系统方块图中，闭环传递函数Φ(s)、前向通道传递函数G(s)和反馈通道传递函数H(s)之间的关系为∶ 试述系统的稳定性、稳态误差及典型二阶系统阶跃响应的五项动态指标的含义。 古典控制理论存在什么局限? 现代控制理论有那些基本内容? ◆状态转移矩阵Ф(t)的主要性质： 性质一： Ф(t) ·Ф(τ) = Ф(t+τ) 或　e At ·e Aτ ＝e A(t＋τ) ——组合性质，这意味着从一τ转移到0，再从0转移到t 的组合，即Ф(t－0) ·Ф[0－（－τ) ] =Ф[t－（－τ) ]= Ф(t +τ) 性质二： Ф（t－t) = Ｉ 或　e A(t－t)　＝　Ｉ 该性质意味着状态向量从t 时刻又转移到t 时刻，显然状态向量是不变的。 性质三： [Ф(t)] –1 =Ф(-t)　 或 [e At] –1　＝e －At 转移矩阵的逆，意味着时间的逆转，利用这个性质，可以在已知X(t)的情况下，求出小于t 时刻的X(t。)，(t。t )。 * S1,2 = ±j ωn j 0 j 0 j 0 j 0 ＝1 ＝0 2 Φ(s)= s2+2 ωns+ωn2 ωn 2 j 0 j 0 j 0 j 0 T1 1 T2 1 ＞1 ＝1 0＜ ＜1 ＝0 y(t)= 1 -(1+ωnt) e-ω t n y(t)= 1 -cosωnt 零（无）阻尼 欠阻尼 (2)曲线分析 过阻尼 临界阻尼 * h(t) t 上升时间tr 调节时间 ts 动态性能指标定义2 * h(t) t A B 动态性能指标定义3 tr tp ts σ%= B A 100% * S1,2 = ±j ωn j 0 j 0 j 0 j 0 ＝1 ＝0 ± √ 2 - 1 S1,2= - ωn ωn 2 Φ(s)= s2+2 ωns+ωn2 ωn 2 二阶系统单位阶跃响应定性分析 j 0 j 0 j 0 j 0 T1 1 T2 1 ＞1 ＝1 0＜ ＜1 ＝0 h(t)= 1 -(1+ωnt) e-ω t n h(t)= 1 -cosωnt 过阻尼 临界阻尼 零阻尼 欠阻尼 * β 欠阻尼二阶系统动态性能分析与计算 Φ(s)= s2+2 ωns+ωn2 ωn 2 ωn j 0 0 1时： S1,2= - ωn ±j √1- 2 ωn - ωn ωd = ωn√1- 2 h(t)= 1－ √1- 2 1 e - ωnt sin( ωd t + β ) π- β ωd 得 tr= 令h(t)=1取其解中的最小值， 令h(t)一阶导数=0，取其解中的最小值， 得 tp= π ωd 由σ%= h(∞) h(tp) －h(∞) 100% 由包络线求调节时间 e h(t)= 1－ √1- 2 1 - ωnt sin( t+ ωd β ) （0 ﹤ ≤ 0.8） 得 σ% = e-π 100% 第四讲 自动控制系统的分析方法 《航海自动化基础》 *上次课要点提示： 单输入—单个输出 一、状态空间模型：状态方程和输出方程? 为什么说系统的状态空间表达式是对系统的一种最完整的描述? r个输入—m个输出 二、自动控制系统的分类1、数学模型差异2、任务 *上次课要点提示： 1.3自动控制系统的分类 一、根据系统数学模型的差异来划分 #连续时间系统∶　　　　　　　　　　　 #离散时间系统—— 连续时间系统的数学模型常用微分方程描述: a0y(n) +a1y(n-1)+…+ an-1y′+ an y =b0x(m) +b1 x (m-1) +…+ bm-1 x′+ bm x 其中x 代表输入函数， y 代表输出函数。 # 线性系统　　　迭加性 # 非线性系统 　 第一节 自动控制系统 差分方程 其中u（k）代表输入序列， y(k