基于PLC控制工件搬运机械手设计.docVIP

本科毕业论文（设计） 基于PLC控制的自动生产线工件搬运机械手设计 学 院： 机械工程学院 专 业：机械设计制造及其自动化 班 级： 08 级 学 号： 学生姓名： 指导教师： 李建雄 2012年 06 月 8 日 贵州大学本科毕业论文（设计） 贵州大学本科毕业论文（设计） 诚信责任书 本人郑重声明：本人所呈交的毕业论文（设计），是在导师的指导下独立进行研究所完成。毕业论文（设计）中凡引用他人已经发表或未发表的成果、数据、观点等，均已明确注明出处。 特此声明。 论文（设计）作者签名： 日 期： 贵 贵州大学本科毕业论文（设计） 第 PAGE II 页 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc 摘 要 PAGEREF _Toc \h III HYPERLINK \l _Toc Abstract PAGEREF _Toc \h IV HYPERLINK \l _Toc 第一章 绪 论 PAGEREF _Toc \h 5 HYPERLINK \l _Toc 1.1 选题背景 PAGEREF _Toc \h 5 HYPERLINK \l _Toc 1.2 设计目的 PAGEREF _Toc \h 5 HYPERLINK \l _Toc 1.3 国内外研究现状和趋势 PAGEREF _Toc \h 6 HYPERLINK \l _Toc 1.4 设计原则 PAGEREF _Toc \h 7 HYPERLINK \l _Toc 第二章 设计方案拟定和详细设计计算 PAGEREF _Toc \h 8 HYPERLINK \l _Toc 2.1 本机械手设计参数列表 PAGEREF _Toc \h 8 HYPERLINK \l _Toc 2.2 机械手手部设计计算 PAGEREF _Toc \h 9 HYPERLINK \l _Toc 2.2.1 手部设计基本要求 PAGEREF _Toc \h 9 HYPERLINK \l _Toc 2.2.2 手部力学分析 PAGEREF _Toc \h 9 HYPERLINK \l _Toc 2.2.3 夹紧力及驱动力的计算 PAGEREF _Toc \h 10 HYPERLINK \l _Toc 2.2.4 机械手手抓夹持精度的分析计算 PAGEREF _Toc \h 12 HYPERLINK \l _Toc 2.3 机械手腕部设计计算 PAGEREF _Toc \h 13 HYPERLINK \l _Toc 2.3.1 腕部设计基本要求 PAGEREF _Toc \h 13 HYPERLINK \l _Toc 2.3.2 腕部结构的选择 PAGEREF _Toc \h 14 HYPERLINK \l _Toc 2.3.3 腕部回转力矩的计算 PAGEREF _Toc \h 14 HYPERLINK \l _Toc 2.4 机械手臂部设计计算 PAGEREF _Toc \h 18 HYPERLINK \l _Toc 2.4.1 机械手臂部设计的基本要求 PAGEREF _Toc \h 18 HYPERLINK \l _Toc 2.4.2 手臂的典型机构以及结构的选择 PAGEREF _Toc \h 18 HYPERLINK \l _Toc 2.4.3 手臂伸缩驱动力计算 PAGEREF _Toc \h 19 HYPERLINK \l _Toc 2.4.4 手臂伸缩油缸结构的确定 PAGEREF _Toc \h 21 HYPERLINK \l _Toc 2.4.5 油缸端盖的连接方式及强度计算 PAGEREF _Toc \h 23 HYPERLINK \l _Toc 2.5 机身设计与计算 PAGEREF _Toc \h 25 HYPERLINK \l _Toc 2.5.1 机身的整体设计 PAGEREF _Toc \h 25 HYPERLINK \l _Toc 2.5.2 机身回转机构的设计计算 PAGEREF _Toc \h 26 HYPERLINK \l _Toc 2.5.3 机身升降机构的设计计算 PAGEREF _Toc \h 29 HYPERLINK \l _Toc 第三章 机械手液压系