MEMSIMU的入门与应用.pptx

MEMS IMU的入门与应用;一、导航系统基本概念 二、MEMS惯性器件； 三、MEMS惯性器件的简易标定； 四、四元数； 五、基于乘性四元数EKF滤波器;一、导航系统基本概念;二.MEMS惯性器件;二.MEMS惯性器件;二.MEMS惯性器件;二.MEMS惯性器件;陀螺;二.MEMS惯性器件;二.MEMS惯性器件;二.MEMS惯性器件;（6）随机游走，噪声密度;二.MEMS惯性器件;二.MEMS惯性器件;陀螺的慢变漂移是由于其工作过程中环境条件的随机改变所造成的缓慢变化的误差，由于其变换较为缓慢，与前后时刻的陀螺漂移存在一定的相关性，随着时间点的接近依赖关系更加明显，因此可以用一阶马尔可夫过程描述：;二.MEMS惯性器件;?;位置;(3-3) ;三.导航系统传感器标定;三.导航系统传感器标定;MEMS陀螺仪输出数学模型：;三.导航系统传感器标定;三.导航系统传感器标定;三.导航系统传感器标定;3.3 MEMS IMU加速度计、陀螺仪无外部基准标定;3.3 MEMS IMU加速度计、???螺仪无外部基准标定;3.3 MEMS IMU加速度计、陀螺仪无外部基准标定;3.3 MEMS IMU加速度计、陀螺仪无外部基准标定;3.3 MEMS IMU加速度计、陀螺仪无外部基准标定;3.3 MEMS IMU加速度计、陀螺仪无外部基准标定;3.3.3 系统校正步骤 ;3.3.3 系统校正步骤 ;